Simulateur Gazebo

Environnement Linux : Ubuntu 18.04

Modification du “sources.list”:

sudo sh -c 'echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mettre en place les clés :

sudo apt-key adv –keyserver hkp:ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Installation :

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Initialisation rosdep :

sudo rosdep init

rosdep update

Configuration environnement :

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” » ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Installation des packages dépendants :

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

[Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]

Création des répertoires: mkdir ~/catkin_ws mkdir ~/catkin_ws/src

Télécharger des codes sources de Turtlebot3: cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

Installation: cd ~/catkin_ws && catkin_make

Configuration environnement: Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”: source ~/catkin_ws/devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger

[Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/]

Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :

Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”.

Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:

* init : La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”)

* pre_get_model_state : Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular.

* get_position : Permet de récupérer la position d’un objet. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.get_position()

* get_orientation : Permet de récupérer l’orientation d’un objet. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.get_orientation()

* get_linear : Permet de récupérer la vitesse linéaire. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.get_linear()

* get_angular : Permet de récupérer la vitesse angulaire. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.get_angular()

* remove_entity : Permet de supprimer un objet. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.remove_entity()

* set_model_position : Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.set_model_position(2,2,0)

* set_model_orientation : Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) model.set_model_orientation(0,0,-1)

* move_robot : Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. Exemple d’utilisation: model = GazeboEntity(“turtlebot3_burger”,“world”) try:

      model.move_robot(list)

except rospy.ROSInterruptException:

      pass

Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:

* start : Permet de démarrer une simulation. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.start()

* enPause : Permet de mettre en pause la simulation. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.enPause()

* resetSimulation : Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets…) Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.resetSimulation()

* resetWorld : Permet de réinitialiser le world. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.resetWorld()

* getListModel : Permet de récupérer la liste des objet dans le world. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getListModel()

* getSimTime : Permet de récupérer le temps de simulation. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getSimTime()

* loadWorld : Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] simulateur.loadWorld(list)

* callbackAllProperties : Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties.

* callbackListModel : Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber.

* callbackPose : Fonction callback appelé par la fonction getAllPose.

* callbackTwist : Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist.

* getAllProperties : Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getAllProperties()

* getListModelBySuscriber : Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getListModelBySuscriber()

* getAllPose : Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getAllPose()

* getAllTwist : Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. Exemple d’utilisation: simulateur = Simulator() simulateur.getAllTwist()