Mobile Vehicle

This part concerned the displacement of the robot. It can follow someone or go to a specific destination while avoiding collisions. The robot use a kinect in order to detect the persons and the objects. The robot use an Arduino Uno micro-controler.

The arm must be connected to a computer using a Linux Operating System. The project also needs ROS installed with the Indigo distro.

You must also install the openni_tracker_modified package OpenniTrackerModified with the driver for the kinect LinkToDriver and the rosserial_arduino package http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup. If you don't know how to do this, see the tutorial http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage. You have to use the Indigo distro and the Catkin package type.

To finish, you have to install the last version of the Arduino IDE on your computer https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Then you have to go

Check connections

To translate

1/Connecter le cable micro usb à l'arduino.

2/Ouvrez un autre terminal et lancer la commande roscore

3/Ouvrez un autre terminal et lancer la commande rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200

4/Ouvrez un autre terminal, lancez la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5/Dans ce même terminal, lancez la commande rosrun openni_tracker_modified openni_tracker_modified

6/Faite la pose Psi devant la kinect, jusqu'à ce qu'un message indique que la calibration a été effectuée

7/En vous éloignant ou en vous rapprochant de la kinect, cela doit activer ou non les moteurs du robot.

8/Vous pouvez observer les topics torsoPosition et chatter pour connaitre votre position selon l point de vu de la kinect ou du robot. Pour cela, lancer dans un autre teminal la commande rostopic echo <nom de votre topic>

Modification du code openni_tracker_modified (kinect)

1/Allez dans le repertoire ~/catkin_ws/src/openni_tracker_modified/src/openni_tracker_modified.cpp, puis faites vos modifications. Il faut ensuite dans un terminal faire la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash si pas déjà fait, puis allez dans le repertoire catkin_ws et lancer la commande catkin_make.

Modification du code arduino (robot)

1/Dans un terminal, aller dans le repertoire arduino-1.6.5/ et lancer la commande sudo ./arduino

2/Vérifier que la carte est la bonne (arduino due) ansi que le port (arduino due programing port)

3/Vérifiez puis téléverser le code

Code for arduino : robot_movement.tar.gz