Poppy-Kine : Stage d'été 2017 PoppyImitatesKinect

Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy.
- Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
- Simulation sur Vrep

1. : Installation de V-rep
2. : Voir Poppy-Kine : S5 project 2015-2016
3. : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
4. : faire la conversion
5. : Simulation sur V-rep

• Connectez le Kinect
• Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
• Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect //

Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect

1. : ouvrir le // V-rep //
2. : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier // de quaternion dans le terminal.

Entrer // python Main.py nom_fichier //
Par exemple :
// python Main.py 20170825_0 //

L'éntré : Le fichier de quaternion capturé par Kinect doit être enregistré dans le dossier // mouvement_kinect //.
Lorsque la programmation est lancé, nous obtenons deux fichiers json:

Le dossier // mouvement_filtre // enregitre les données de quaternion filtrés par un filtre de Butterworth.
Le dossier // mouvement_poppy // enregitre les données de angle de moteur de Poppy.

**NB : **

• Lorsque la programe est lancé, la figure de la réponse du filtre et les figures des résultats sont affichées.
• Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance.
• La Simulation est dans le logiciel // V-rep //.

// butterworth.py et filtre.py // est le filtre de butterworth.
Les fonctions de // Main.py // :
// creatPoppyData(ex) : // Conversion de quaternion à l'angle. // ex // est le nom d'exercice.
// runSimu(PoppyData) : // Exécuter la simulation sur V-rep. // PoppyData // est les données des angles qui sont enregistré sur le dossier // mouvement_poppy // .

Nous utilisons le filtre // Butterworth // pour filtrer les quaternions.
// Filtre passe-bas
Ordre : 5
fs : 30Hz
cutoff : 0.2 //

La structure de json fichie dans le dossier // mouvement_poppy //

{
"positions": { "<time1>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] }, "<time2>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] } }
}

La même que le filtre dernier.

Les angles obtenu ne sont par très précis.
Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre