Poppy-Kine : Stage d'été 2017 PoppyImitatesKinect

Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy.
- Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
- Simulation sur // Vrep //

1. : Installation de // V-rep //
2. : Voir Poppy-Kine : S5 project 2015-2016
3. : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
4. : faire la conversion
5. : Simulation sur // V-rep //

• Connectez le Kinect
• Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016

• Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier.

Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect

1. : ouvrir le // V-rep //
2. : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier // de quaternion dans le terminal.

Entrer // python Main.py nom_fichier //
Par exemple :
// python Main.py 20170825_0 //

L'éntré : Le fichier de quaternion capturé par Kinect doit être enregistré dans le dossier // mouvement_kinect //.
Lorsque la programmation est lancé, nous obtenons deux fichiers json:

Le dossier // mouvement_filtre // enregitre les données de quaternion filtrés par un filtre de Butterworth.
Le dossier // mouvement_poppy // enregitre les données de angle de moteur de Poppy.

**NB : **

• Lorsque la programe est lancé, la figure de la réponse du filtre et les figures des résultats sont affichées.
• Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance.
• La Simulation est dans le logiciel // V-rep //.

// butterworth.py et filtre.py // est le filtre de butterworth.
Les fonctions de // Main.py // :
// creatPoppyData(ex) : // Conversion de quaternion à l'angle. // ex // est le nom d'exercice.
// runSimu(PoppyData) : // Exécuter la simulation sur V-rep. // PoppyData // est les données des angles qui sont enregistré sur le dossier // mouvement_poppy // .

Nous utilisons le filtre // Butterworth // pour filtrer les quaternions.
// Filtre passe-bas
Ordre : 5
fs : 30Hz
cutoff : 0.2 //

La structure de json fichie dans le dossier // mouvement_poppy //

{
"positions": { "<time1>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] }, "<time2>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] } }
}

Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés.
Le filtre est la même que le dernier. C'est le résultat(angles filtrés)

Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques.
Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis.
Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre