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Poppy-Kine : Stage d'été 2017
Introduction
Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy.
- Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
- Simulation sur Vrep
Comment l'utiliser
- : Installation de V-rep
- : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
- : faire la conversion
- : Simulation sur V-rep
Première étape: obtenir les données de quaternion
- Connectez le Kinect
- Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy
Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect
- : ouvrir le // V-rep //
- : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier // de quaternion dans le terminal.
Comment avancer
filtrer les quaternion capturé par le Kinect
Nous utilisons le filtre // Butterworth // pour filtrer les quaternions.
// Filtre passe-bas
Ordre : 5
fs : 30Hz
cutoff : 0.2 //
Conversion de quaternion à l'angle de moteur
{
"positions": { "<time1>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] }, "<time2>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] } }
}
filtrer les angles
La même que le filtre dernier.
Amélioration
Les angles obtenu ne sont par très précis.
Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre