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Poppy-Kine : Stage d'été 2017

Introduction

Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy.
- Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
- Simulation sur Vrep

Comment l'utiliser

  1. : Installation de V-rep
  2. : Voir Poppy-Kine : S5 project 2015-2016
  3. : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
  4. : faire la conversion
  5. : Simulation sur V-rep

Première étape: obtenir les données de quaternion

  • Connectez le Kinect
  • Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016

Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy

Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect

  1. : ouvrir le V-rep
  2. : lancer la prgrammation Main.py et entrer le nom de fichier de quaternion dans le terminal.

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Entrer python Main.py nom_fichier
Par exemple :
python Main.py 20170825_0

L'éntré : Le fichier de quaternion capturé par Kinect doit être enregistré dans le dossier mouvement_kinect .
Lorsque la programmation est lancé, nous obtenons deux fichiers json:

Le dossier mouvement_filtre enregitre les données de quaternion filtrés par un filtre de Butterworth.
Le dossier mouvement_poppy enregitre les données de angle de moteur de Poppy.


NB :

  • Lorsque la programe est lancé, la figure de la réponse du filtre et les figures des résultats sont affichées.
  • Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance.
  • La Simulation est dans le logiciel V-rep .

Comment avancer

filtrer les quaternion capturé par le Kinect

Nous utilisons le filtre Butterworth pour filtrer les quaternions.
Filtre passe-bas
Ordre : 5
fs : 30Hz
cutoff : 0.2

Conversion de quaternion à l'angle de moteur

{
"positions": { "<time1>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] }, "<time2>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] } }
}

filtrer les angles

La même que le filtre dernier.

Amélioration


Les angles obtenu ne sont par très précis.
Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre

  • tag/stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect.1503962805.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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