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Poppy-Kine : Stage d'été 2017
Introduction
Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy.
- Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
- Simulation sur Vrep
Comment l'utiliser
- : Installation de V-rep
- : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
- : faire la conversion
- : Simulation sur V-rep
Première étape: obtenir les données de quaternion
- Connectez le Kinect
- Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy
Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect
- : ouvrir le V-rep
- : lancer la prgrammation Main.py et entrer le nom de fichier de quaternion dans le terminal.
Comment avancer
filtrer les quaternion capturé par le Kinect
Nous utilisons le filtre Butterworth pour filtrer les quaternions.
Filtre passe-bas
Ordre : 5
fs : 30Hz
cutoff : 0.2
Conversion de quaternion à l'angle de moteur
{ "positions": { "<time1>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] }, "<time2>": { "<moteur1>": [angle,0], "<moteur2>": [angle,0] } } }
filtrer les angles
Amélioration
Les angles obtenu ne sont par très précis.
Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre