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Mobile Vehicle

This sub-projects targets the displacement of the robot. The mobile robot can follow someone or go to a specific destination while avoiding collisions. It uses a kinect in order to detect the people and the objects. The robot uses an Arduino Due micro-controller.

The arm must be connected to a computer using a Linux Operating System. The project also needs ROS installed with the Indigo distro.

You must also install the openni_tracker_modified package OpenniTrackerModified with the driver for the kinect LinkToDriver and the rosserial_arduino package http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup. If you don't know how to do this, see the tutorial http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage. You have to use the Indigo distro and the Catkin package type.

To finish, you have to install the last version of the Arduino IDE on your computer https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Then you have to go

Check connections

To translate

  1. Connecter le cable micro usb à l'arduino.
  2. Ouvrez un autre terminal et lancer la commande roscore
  3. Ouvrez un autre terminal et lancer la commande rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200
  4. Ouvrez un autre terminal, lancez la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  5. Dans ce même terminal, lancez la commande rosrun openni_tracker_modified openni_tracker_modified
  6. Faites la pose Psi devant la kinect, jusqu'à ce qu'un message indique que la calibration a été effectuée
  7. En vous éloignant ou en vous rapprochant de la kinect, cela doit activer ou non les moteurs du robot.
  8. Vous pouvez observer les topics torsoPosition et chatter pour connaitre votre position selon l point de vu de la kinect ou du robot. Pour cela, lancer dans un autre teminal la commande rostopic echo <nom de votre topic>

Modification du code openni_tracker_modified (kinect)

  1. Allez dans le repertoire ~/catkin_ws/src/openni_tracker_modified/src/openni_tracker_modified.cpp, puis faites vos modifications.
  2. Il faut ensuite dans un terminal faire la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash si ce n'est pas déjà fait, puis allez dans le repertoire catkin_ws et lancer la commande catkin_make.

Modification du code arduino (robot)

  1. Dans un terminal, aller dans le repertoire arduino-1.6.5/ et lancer la commande sudo ./arduino
  2. Vérifier que la carte est la bonne (arduino due) ansi que le port (arduino due programing port)
  3. Vérifiez puis téléverser le code

Code for arduino : robot_movement.tar.gz

  • mobile_vehicule.1447151572.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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