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| simulatorvrep [2019/02/12 13:42] – mgp3212019 | simulatorvrep [2019/02/12 13:47] (current) – mgp3212019 | ||
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| Line 1: | Line 1: | ||
| - | = Documentation VREP Remote API python = | + | ====== Documentation VREP Remote API python |
| - | * ''' | + | **Auteur** : Flavien Steffen FIP3A |
| - | == Vrep Remote API == | + | ===== Vrep Remote API ===== |
| Le but de ce document est d' | Le but de ce document est d' | ||
| - | = Interface environnement = | + | ====== Interface environnement |
| - | * Dans Vrep on charge des "scènes". La classe s' | + | Dans Vrep on charge des "scènes". La classe s' |
| - | == Méthodes et Attributs de la classe vrepScene == | + | ===== Méthodes et Attributs de la classe vrepScene |
| - | === ''' | + | ==== init(connectionPort) |
| Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep) | Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep) | ||
| - | === loadEnvironment(path) === | + | ==== loadEnvironment(path) |
| - | Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type ".ttt". | + | Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type ".ttt". |
| - | === startSimulation() === | + | ==== startSimulation() |
| Lance la simulation. | Lance la simulation. | ||
| - | === pauseSimulation() === | + | ==== pauseSimulation() |
| Met la simulation sur pause. | Met la simulation sur pause. | ||
| - | === stopSimulation() === | + | ==== stopSimulation() |
| Arrête la simulation. | Arrête la simulation. | ||
| - | === getSimulationTime() === | + | ==== getSimulationTime() |
| Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde) | Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde) | ||
| - | === getListObject() === | + | ==== getListObject() |
| - | Récupère tous les objets de l' | + | Récupère tous les objets de l' |
| - | === testConnection() === | + | ==== testConnection() |
| Informe de l' | Informe de l' | ||
| - | === closeScene() === | + | ==== closeScene() |
| Ferme la scene actuellement ouverte. | Ferme la scene actuellement ouverte. | ||
| - | === endConnection() === | + | ==== endConnection() |
| Clôture la connexion avec Vrep. | Clôture la connexion avec Vrep. | ||
| - | === beginConnection() === | + | ==== beginConnection() |
| Se connecter à Vrep (uniquement si l'api n'est plus connectée) | Se connecter à Vrep (uniquement si l'api n'est plus connectée) | ||
| - | = Interface objet = | + | ====== Interface objet ====== |
| - | * Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems. | + | Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems. |
| - | * Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type "SensorVision& | + | Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type "SensorVision" |
| - | == Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity == | + | ===== Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity |
| - | === ''' | + | ==== init(kind, objectName): |
| - | Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type "vrep& | + | Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type "vrep" |
| - | === getOrientation() === | + | ==== getOrientation() |
| Obtenir l' | Obtenir l' | ||
| - | === getPostion() === | + | ==== getPostion() |
| - | Obtenir la position relative d'un objet par rapport à l' | + | Obtenir la position relative d'un objet par rapport à l' |
| - | === getVelocity() === | + | ==== getVelocity() |
| Obtenir la vitesse d'un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z. | Obtenir la vitesse d'un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z. | ||
| - | === setPosition(position) === | + | ==== setPosition(position) |
| Redéfinir la position d'un objet. Position : list[x, y, z] | Redéfinir la position d'un objet. Position : list[x, y, z] | ||
| - | === setOrientation(eulerAngles) === | + | ==== setOrientation(eulerAngles) |
| Redéfinir l' | Redéfinir l' | ||
| - | === setVelocity(speed) === | + | ==== setVelocity(speed) |
| Définir la vitesse de l' | Définir la vitesse de l' | ||
| - | === removeEntity() === | + | ==== removeEntity() |
| Supprime l' | Supprime l' | ||
| - | === resolveObjectType(code) === | + | ==== resolveObjectType(code) |
| Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre. | Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre. | ||
| - | == Méthodes de la class vrepSensorVision() == | + | ===== Méthodes de la class vrepSensorVision() |
| - | === ''' | + | ==== init(kind, objectName): |
| Appelle le constructeur de la class héritée | Appelle le constructeur de la class héritée | ||
| - | === getImageSensorVision() === | + | ==== getImageSensorVision() |
| renvoit la resolution et l' | renvoit la resolution et l' | ||
| - | = = | + | ==== displaySensorVision() ==== |
| + | |||
| + | Affiche le rendu du capteur. | ||
| + | |||
| + | ====== Lien utile et utilisation ====== | ||
| + | |||
| + | * **Téléchargement VREP** : [[http:// | ||
| + | * **Ouvrir une console dans le dossier et exécuter** // | ||
| + | * **Pour plus d' | ||
| + | * **Information concernant les commandes python** : [[http:// | ||
| + | * **L’exemple de Remote api est basé sur cette environnement** : /// | ||
| + | * **Exemple d' | ||
| + | * **Example d' | ||