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| simulatorvrep [2019/02/12 13:38] – mgp3212019 | simulatorvrep [2019/02/12 13:47] (current) – mgp3212019 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | Documentation VREP Remote API python | + | ====== |
| - | | + | **Auteur** : Flavien Steffen FIP3A |
| - | Vrep Remote API | + | ===== Vrep Remote API ===== |
| Le but de ce document est d' | Le but de ce document est d' | ||
| - | Interface environnement | ||
| - | Dans Vrep on charge des " | + | ====== Interface environnement ====== |
| - | Méthodes et Attributs de la classe vrepScene | + | Dans Vrep on charge des " |
| - | init(connectionPort) | + | |
| + | ===== Méthodes et Attributs de la classe vrepScene | ||
| + | |||
| + | ==== init(connectionPort) | ||
| Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep) | Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep) | ||
| - | loadEnvironment(path) | + | |
| + | ==== loadEnvironment(path) | ||
| Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type " | Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type " | ||
| - | startSimulation() | + | |
| + | ==== startSimulation() | ||
| Lance la simulation. | Lance la simulation. | ||
| - | pauseSimulation() | + | |
| + | ==== pauseSimulation() | ||
| Met la simulation sur pause. | Met la simulation sur pause. | ||
| - | stopSimulation() | + | |
| + | ==== stopSimulation() | ||
| Arrête la simulation. | Arrête la simulation. | ||
| - | getSimulationTime() | + | |
| + | ==== getSimulationTime() | ||
| Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde) | Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde) | ||
| - | getListObject() | + | |
| + | ==== getListObject() | ||
| Récupère tous les objets de l' | Récupère tous les objets de l' | ||
| - | testConnection() | + | |
| + | ==== testConnection() | ||
| Informe de l' | Informe de l' | ||
| - | closeScene() | + | |
| + | ==== closeScene() | ||
| Ferme la scene actuellement ouverte. | Ferme la scene actuellement ouverte. | ||
| - | endConnection() | + | |
| + | ==== endConnection() | ||
| Clôture la connexion avec Vrep. | Clôture la connexion avec Vrep. | ||
| - | beginConnection() | + | |
| + | ==== beginConnection() | ||
| Se connecter à Vrep (uniquement si l'api n'est plus connectée) | Se connecter à Vrep (uniquement si l'api n'est plus connectée) | ||
| - | Interface objet | ||
| - | Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems. | + | ====== Interface objet ====== |
| - | Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type " | + | |
| - | Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity | + | Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems. |
| - | init(kind, objectName): | + | Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type " |
| + | |||
| + | ===== Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity | ||
| + | |||
| + | ==== init(kind, objectName): | ||
| Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type " | Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type " | ||
| - | getOrientation() | + | |
| + | ==== getOrientation() | ||
| Obtenir l' | Obtenir l' | ||
| - | getPostion() | + | |
| + | ==== getPostion() | ||
| Obtenir la position relative d'un objet par rapport à l' | Obtenir la position relative d'un objet par rapport à l' | ||
| - | getVelocity() | + | |
| + | ==== getVelocity() | ||
| Obtenir la vitesse d'un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z. | Obtenir la vitesse d'un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z. | ||
| - | setPosition(position) | + | |
| + | ==== setPosition(position) | ||
| Redéfinir la position d'un objet. Position : list[x, y, z] | Redéfinir la position d'un objet. Position : list[x, y, z] | ||
| - | setOrientation(eulerAngles) | + | |
| + | ==== setOrientation(eulerAngles) | ||
| Redéfinir l' | Redéfinir l' | ||
| - | setVelocity(speed) | + | |
| + | ==== setVelocity(speed) | ||
| Définir la vitesse de l' | Définir la vitesse de l' | ||
| - | removeEntity() | + | |
| + | ==== removeEntity() | ||
| Supprime l' | Supprime l' | ||
| - | resolveObjectType(code) | + | |
| + | ==== resolveObjectType(code) | ||
| Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre. | Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre. | ||
| - | Méthodes de la class vrepSensorVision() | + | |
| - | init(kind, objectName): | + | ===== Méthodes de la class vrepSensorVision() |
| + | |||
| + | ==== init(kind, objectName): | ||
| Appelle le constructeur de la class héritée | Appelle le constructeur de la class héritée | ||
| - | getImageSensorVision() | + | |
| + | ==== getImageSensorVision() | ||
| renvoit la resolution et l' | renvoit la resolution et l' | ||
| - | displaySensorVision() | + | |
| + | ==== displaySensorVision() | ||
| Affiche le rendu du capteur. | Affiche le rendu du capteur. | ||
| - | Lien utile et utilisation | ||
| - | | + | ====== Lien utile et utilisation ====== |
| - | Ouvrir une console dans le dossier et exécuter ./vrep.sh | + | |
| - | Pour plus d' | + | * **Téléchargement VREP** : [[http:// |
| - | Information concernant les commandes python : http:// | + | * **Ouvrir une console dans le dossier et exécuter** //./vrep.sh// |
| - | L’exemple de Remote api est basé sur cette environnement : / | + | * **Pour plus d' |
| - | Exemple d' | + | * **Information concernant les commandes python** : [[http:// |
| - | Example d' | + | * **L’exemple de Remote api est basé sur cette environnement** : /// |
| + | * **Exemple d' | ||
| + | * **Example d' | ||