simulators

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simulators [2019/02/12 13:06] – mgp3212019simulators [2026/10/22 23:03] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
-**Simulateur Gazebo**+{{tag> software simulator project}}
  
-**Prérequis :**+Common API for reinforcement learning using the simulators :
  
-Environnement Linux : Ubuntu 18.04+  * Gym : [[software:simulatorgym|Gym]]
  
-** **+  * Gazebo : [[simulatorgazebo|Gazebo]] 
  
-**Installation du ROS Melodic :**+  * Vrep : [[simulatorvrep|Vrep]] 
  
-** ** +Code is onhttps://github.com/Pikalchemist/lems/tree/livrable_FIP (branch livrable_FIP)
- +
-**Modification du "sources.list":** +
- +
-sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb\_release -sc) main" \> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' +
- +
-**Mettre en place les clés :** +
- +
-sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 +
- +
-**Installation :** +
- +
-sudo apt update +
- +
-sudo apt install ros-melodic-desktop-full +
- +
-** ** +
- +
-**Initialisation rosdep :** +
- +
-sudo rosdep init +
- +
-rosdep update +
- +
-**Configuration environnement :** +
- +
-echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" \>\> ~/.bashrc +
- +
-source ~/.bashrc +
- +
-**Installation des packages dépendants :** +
- +
-sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential +
- +
- +
- +
-[Explication porvenant de : [http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)] +
- +
- +
- +
-**Intégration Turtlebot3:** +
- +
-**Création des répertoires:** +
- +
-mkdir ~/catkin\_ws +
- +
-mkdir ~/catkin\_ws/src +
- +
-**Télécharger des codes sources de Turtlebot3:** +
- +
-cd ~/catkin\_ws/src/ +
- +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3\_simulations.git +
- +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3\_msgs.git +
- +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git +
- +
-**Installation:** +
- +
-cd ~/catkin\_ws && catkin\_make +
- +
-**Configuration environnement:** +
- +
-Ajouter les lignes suivantes dans le fichier "~/.bashrc": +
- +
-source ~/catkin\_ws/devel/setup.bash +
- +
-export TURTLEBOT3\_MODEL=burger +
- +
-[Explication porvenant de : [http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/)] +
- +
- +
- +
-**Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :** +
- +
-Les codes sources contiennent deux fichier "gazeboEntity.py" et "simGazebo.py" qui se situent dans le répertoire "program\_gazebo" sur la branche "dev-Yao\_ZHAO". +
- +
-**Le fichier**  **gazeboEntity.py**  **contient les méthodes suivantes:** +
- +
-- **●●**** \_\_init\_\_ :** +
- +
-La méthode de construction, deux paramètes "model\_name" et "relative\_entity\_name" sont nécessaires. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-- **●●**** pre\_get\_model\_state :** +
- +
-Initialisation des paramètres pour utiliser le service "/gazebo/get\_model\_state", ceci est appelée dans les méthodes get\_position,get\_orientation,get\_linear et get\_angular. +
- +
-- **●●**** get\_position :** +
- +
-Permet de récupérer la position d'un objet. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.get\_position() +
- +
-- **●●**** get\_orientation :** +
- +
-Permet de récupérer l'orientation d'un objet. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.get\_orientation() +
- +
-- **●●**** get\_linear :** +
- +
-Permet de récupérer la vitesse linéaire. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.get\_linear() +
- +
-- **●●**** get\_angular :** +
- +
-Permet de récupérer la vitesse angulaire. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.get\_angular() +
- +
-- **●●**** remove\_entity :** +
- +
-Permet de supprimer un objet. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.remove\_entity() +
- +
-- **●●**** set\_model\_position :** +
- +
-Permet de modifier la position d'un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.set\_model\_position(2,2,0) +
- +
-- **●●**** set\_model\_orientation :** +
- +
-Permet de modifier l'orientation d'un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-model.set\_model\_orientation(0,0,-1) +
- +
-- **●●**** move\_robot :** +
- +
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-model = GazeboEntity("turtlebot3\_burger","world") +
- +
-try: +
- +
-        model.move\_robot(list) +
- +
-except rospy.ROSInterruptException: +
- +
-        pass +
- +
- +
- +
-**Le fichier**  **simGazebo.py**  **contient les méthodes suivantes:** +
- +
-- **start :** +
- +
-Permet de démarrer une simulation. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.start() +
- +
-- **●●**** enPause :** +
- +
-Permet de mettre en pause la simulation. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.enPause() +
- +
-- **●●**** resetSimulation :** +
- +
-Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.resetSimulation() +
- +
-- **●●**** resetWorld :** +
- +
-Permet de réinitialiser le world. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.resetWorld() +
- +
-- **●●**** getListModel :** +
- +
-Permet de récupérer la liste des objet dans le world. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getListModel() +
- +
-- **●●**** getSimTime :** +
- +
-Permet de récupérer le temps de simulation. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getSimTime() +
- +
-- **●●**** loadWorld :** +
- +
-Permet de charger un world, une paramètre d'une liste des ficher launcher est nécessaire. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-list = ['/home/yao/catkin\_ws/src/turtlebot3\_simulations/turtlebot3\_gazebo/launch/turtlebot3\_stage\_1.launch'] +
- +
-simulateur.loadWorld(list) +
- +
-- **●●**** callbackAllProperties :** +
- +
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllProperties_. +
- +
-- **●●**** callbackListModel :** +
- +
-Fonction callback appelé par la fonction _getListModelBySuscriber_. +
- +
-- **●●**** callbackPose :** +
- +
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllPose_. +
- +
-- **●●**** callbackTwist :** +
- +
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllTwist_. +
- +
-- **●●**** getAllProperties :** +
- +
-Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getAllProperties() +
- +
-- **●●**** getListModelBySuscriber :** +
- +
-Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getListModelBySuscriber() +
- +
-- **●●**** getAllPose :** +
- +
-Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getAllPose() +
- +
-- **●●**** getAllTwist :** +
- +
-Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. +
- +
-Exemple d'utilisation: +
- +
-simulateur = Simulator() +
- +
-simulateur.getAllTwist()+
  • simulators.1549976779.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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