simulators

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Next revision		 Previous revision
simulators [2019/02/12 13:04] – created mgp3212019simulators [2026/10/22 23:03] (current) – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
-Simulateur Gazebo+{{tag> software simulator project}}
  
-Prérequis : +Common API for reinforcement learning using the simulators :
-  +
-Environnement Linux : Ubuntu 18.04 +
-  +
-Installation du ROS Melodic : +
-  +
-Modification du “sources.list”: +
-sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' +
-  +
-Mettre en place les clés : +
-sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 +
-  +
-Installation : +
-sudo apt update +
-sudo apt install ros-melodic-desktop-full +
-  +
-  +
-Initialisation rosdep : +
-sudo rosdep init +
-rosdep update +
-  +
-Configuration environnement : +
-echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc +
-source ~/.bashrc +
-  +
-Installation des packages dépendants : +
-sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential +
-  +
-  +
-[Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]+
  
 +  * Gym : [[software:simulatorgym|Gym]]
  
-Intégration Turtlebot3:+  * Gazebo : [[simulatorgazebo|Gazebo]] 
  
-Création des répertoires: +  * Vrep : [[simulatorvrep|Vrep]] 
-mkdir ~/catkin_ws +
-mkdir ~/catkin_ws/src +
- +
-Télécharger des codes sources de Turtlebot3: +
-cd ~/catkin_ws/src/ +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git +
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git +
- +
-Installation: +
-cd ~/catkin_ws && catkin_make +
- +
-Configuration environnement: +
-Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”: +
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash +
-export TURTLEBOT3_MODEL=burger +
- +
-[Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/] +
- +
- +
-Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :  +
- +
-Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”. +
- +
-Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes: +
- +
-__init__ :  +
-La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
- +
-pre_get_model_state :  +
-Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular. +
- +
-get_position : +
-Permet de récupérer la position d’un objet. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.get_position() +
- +
-get_orientation :  +
-Permet de récupérer l’orientation d’un objet. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.get_orientation() +
- +
-get_linear :  +
-Permet de récupérer la vitesse linéaire. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.get_linear() +
- +
-get_angular : +
-Permet de récupérer la vitesse angulaire. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.get_angular() +
- +
-remove_entity :  +
-Permet de supprimer un objet. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.remove_entity() +
- +
-set_model_position : +
-Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.set_model_position(2,2,0) +
- +
-set_model_orientation : +
-Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-model.set_model_orientation(0,0,-1) +
- +
-move_robot : +
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. +
-Exemple d’utilisation: +
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") +
-try: +
- model.move_robot(list) +
-except rospy.ROSInterruptException: +
- pass +
- +
- +
-Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes: +
- +
-start :  +
-Permet de démarrer une simulation.  +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.start() +
- +
-enPause :  +
-Permet de mettre en pause la simulation. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.enPause() +
- +
-resetSimulation :  +
-Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.resetSimulation() +
- +
-resetWorld :  +
-Permet de réinitialiser le world. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.resetWorld() +
- +
-getListModel :  +
-Permet de récupérer la liste des objet dans le world. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getListModel() +
- +
-getSimTime :  +
-Permet de récupérer le temps de simulation. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getSimTime() +
- +
-loadWorld :  +
-Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] +
-simulateur.loadWorld(list) +
- +
-callbackAllProperties :  +
-Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties. +
- +
-callbackListModel :  +
-Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber. +
- +
-callbackPose : +
-Fonction callback appelé par la fonction getAllPose. +
- +
-callbackTwist : +
-Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist. +
- +
-getAllProperties : +
-Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getAllProperties() +
- +
-getListModelBySuscriber : +
-Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getListModelBySuscriber() +
- +
-getAllPose :  +
-Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getAllPose() +
- +
-getAllTwist : +
-Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. +
-Exemple d’utilisation: +
-simulateur = Simulator() +
-simulateur.getAllTwist()+
  
 +Code is onhttps://github.com/Pikalchemist/lems/tree/livrable_FIP (branch livrable_FIP)
  • simulators.1549976644.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
  • (external edit)