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--- mapping_integration_web [2018/02/14 13:17] – mgp3202018
+++ mapping_integration_web [2020/07/03 17:38] (current) – Tag0 Added: pepper mai
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 Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot.
-Ce travail se base sur cet article : https://arxiv.org/pdf/1704.04797.pdf
+Ce travail se base sur cet article : [[https://arxiv.org/pdf/1704.04797.pdf|Voir l'article]]
+Vidéo de démonstration de la solution : [[https://youtu.be/xF7-tTI0zrE|Voir la vidéo YouTube]]
 ===== Liste des packages utilisés =====
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   * http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1.
   * http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper.
+Tous ces packages peuvent être installés en utilisant la commande :
+  sudo apt-get install ros-<ros_distribution>-<ros_package>
+La liste des packages disponibles sur une distribution ROS peut être affichée comme ceci :
+  apt-cache search ros-<ros_distribution>
 Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\
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   rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan>
 La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte.
+===== Travaux futurs =====
+==== Pour Pepper ====
+  * Troubleshooting de l'erreur avec le package //depth_image_proc/////convert_metric// pour pouvoir générer une carte à partir de la camera de Pepper
+  * Normalement, la suite devrait fonctionner comme avec RB-1
+==== Pour le déplacement de RB-1 à la localisation spécifiée ====
+  * Publier les coordonnées de destination depuis l'interface web vers ROS en utilisant //roslibjs//
+  * Utiliser ces coordonnées pour déplacer RB-1 (probablement grâce au package //rb1_base_common// / //navigation// ou //control//)
+{{tag> pepper ros }}