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--- mapping_integration_web [2018/02/13 15:31] – [Création d'une carte] mgp3202018
+++ mapping_integration_web [2020/07/03 17:38] (current) – Tag0 Added: pepper mai
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 Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot.
+Ce travail se base sur cet article : [[https://arxiv.org/pdf/1704.04797.pdf|Voir l'article]]
+Vidéo de démonstration de la solution : [[https://youtu.be/xF7-tTI0zrE|Voir la vidéo YouTube]]
 ===== Liste des packages utilisés =====
-  * http://wiki.ros.org/rosbag
+  * http://wiki.ros.org/rosbag : Un ensemble d'outils pour l'enregistrement et la lecture de topics ROS.
-  * http://wiki.ros.org/gmapping
+  * http://wiki.ros.org/gmapping : Création d'une carte 2D à partir des lasers d'un robot.
-  * http://wiki.ros.org/map_server
+  * http://wiki.ros.org/map_server : Permet de publier et d'enregistrer des cartes.
-  * http://wiki.ros.org/rosbridge_server
+  * http://wiki.ros.org/rosbridge_server : Publie les topics ROS dans un WebSocket au format JSON.
-  * http://wiki.ros.org/roslibjs/
+  * http://wiki.ros.org/roslibjs : Librairie JS, permet la lecture et l'écriture de topics en interaction avec le WebSocket.
-  * http://wiki.ros.org/ros2djs
+  * http://wiki.ros.org/ros2djs : Librairie JS, permet d'afficher les cartes dans une interface web.
-  * http://wiki.ros.org/amcl
+  * http://wiki.ros.org/amcl : Un système de localisation probabiliste pour un robot se déplaçant en 2D.
-  * http://wiki.ros.org/nodelet
+  * http://wiki.ros.org/nodelet : Fournit un moyen d'exécuter plusieurs algorithmes dans le même processus.
-  * http://wiki.ros.org/image_proc
+  * http://wiki.ros.org/image_proc : Rectification d'image et traitement de couleurs.
-  * http://wiki.ros.org/depth_image_proc
+  * http://wiki.ros.org/depth_image_proc : Traitement des "depth images" (transformation en "point cloud" notamment).
-  * http://wiki.ros.org/pointcloud_to_laserscan
+  * http://wiki.ros.org/pointcloud_to_laserscan : Transforme un "point cloud" en "laser scan".
-  * http://wiki.ros.org/rb1_base_common
+  * http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1.
+  * http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper.
+Tous ces packages peuvent être installés en utilisant la commande :
+  sudo apt-get install ros-<ros_distribution>-<ros_package>
+La liste des packages disponibles sur une distribution ROS peut être affichée comme ceci :
+  apt-cache search ros-<ros_distribution>
+Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\
+Pour RB-1, il faut utiliser ROS Indigo (installable sur Ubuntu 14.04).
 ===== Création d'un rosbag =====
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 On se connecte au robot. Pour Pepper :
   roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=<ip_de_pepper> roscore_ip:=127.0.0.1
-Pour RB1 :
+Pour RB1 (il faut au préalable être connecté au WiFi du robot) :
   export ROS_MASTER_URI=http://rb1:11311
 On lance l'enregistrement des topics fournis par le robot :\\
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   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/front_laser/scan _xmin:=-1 _xmax:=1 _ymin:=-1 _ymax:=1 _delta:=0.035 _maxUrange:=10
 On rejoue le bag :
-  rosbag play --clock </chemin/et/nomDuBag>
+  rosbag play --clock <nom_du_bag>.bag
 Avant d'annuler le gmapping, on enregistre la carte :
   rosrun map_server map_saver -f <map_name>
+Exemple de carte obtenue avec les lasers de RB-1 :\\
+{{:screenshot_19.png?200|}}\\
+Les traits que l'on voit sont des aberrations dues aux lasers, on peut réduire leur impact en jouant sur les paramètres lors de la génération de la carte (paramètre //Urange//).
 ==== Spécificités de Pepper ====
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 On lance le package //pointcloud_to_laserscan// qui génère un //sensor_msgs/LaserScan// à partir du nuage de points :
   rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/points
-Puis on génère la carte comme dans le cas général.
+Puis on génère la carte comme vu dans la partie 3.
 ===== Intégration de la carte dans une interface Web =====
 Le principe est le suivant : //rosbridge_server// publie un WebSocket contenant les informations des topics au format JSON. //roslibjs// vient ensuite souscrire aux topics et permet la récupération des données dans une page Web (voir [[http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/BasicRosFunctionality|le tutoriel roslibjs]]). Enfin, //ros2djs// permet l’affichage d’un élément de type //nav_msgs/OccupancyGrid// (le format ROS des cartes) dans l’interface (voir [[http://wiki.ros.org/ros2djs/Tutorials/VisualizingAMap|le tutoriel ros2djs]]).\\
+\\
 Pour cela, on publie un topic de map à partir du fichier de map enregistré.\\
 NB : il faut bien utiliser le fichier .yaml et non le fichier .pgm de la carte.
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 ===== Affichage de la localisation du robot =====
-Pour la localisation du robot, on utilise le package amcl.\\
+Pour la localisation du robot, on utilise le package //amcl//.\\
-S'il n'est pas déjà lancé,
+Si ce n'est pas déjà fait, on publie la carte :
   rosrun map_server map_server <yaml_file>.yaml
-On rejoue les lasers
+On lance la lecture du bag :
-  rosbag play --clock </chemin/et/nomDuBag>
+  rosbag play --clock <nom_du_bag>.bag
-On lance la détection AMCL à partir des lasers
+On lance la détection AMCL à partir des lasers (pour RB1, ///front_laser/scan//)
-  rosrun amcl amcl scan:=/front_laser/scan
+  rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan>
+La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte.
+===== Travaux futurs =====
+==== Pour Pepper ====
+  * Troubleshooting de l'erreur avec le package //depth_image_proc/////convert_metric// pour pouvoir générer une carte à partir de la camera de Pepper
+  * Normalement, la suite devrait fonctionner comme avec RB-1
+==== Pour le déplacement de RB-1 à la localisation spécifiée ====
+  * Publier les coordonnées de destination depuis l'interface web vers ROS en utilisant //roslibjs//
+  * Utiliser ces coordonnées pour déplacer RB-1 (probablement grâce au package //rb1_base_common// / //navigation// ou //control//)
+{{tag> pepper ros }}