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--- simulators [2019/02/12 13:06]
mgp3212019
+++ simulators [2019/04/25 14:08]
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-**Simulateur Gazebo**
-**Prérequis :**
-Environnement Linux : Ubuntu 18.04
-** **
-**Installation du ROS Melodic :**
-** **
-**Modification du &quot;sources.list&quot;:**
-sudo sh -c &#39;echo &quot;deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb\_release -sc) main&quot; \&gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list&#39;
-**Mettre en place les clés :**
-sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
-**Installation :**
-sudo apt update
-sudo apt install ros-melodic-desktop-full
-** **
-**Initialisation rosdep :**
-sudo rosdep init
-rosdep update
-**Configuration environnement :**
-echo &quot;source /opt/ros/melodic/setup.bash&quot; \&gt;\&gt; ~/.bashrc
-source ~/.bashrc
-**Installation des packages dépendants :**
-sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
-[Explication porvenant de : [http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)]
-**Intégration Turtlebot3:**
-**Création des répertoires:**
-mkdir ~/catkin\_ws
-mkdir ~/catkin\_ws/src
-**Télécharger des codes sources de Turtlebot3:**
-cd ~/catkin\_ws/src/
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3\_simulations.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3\_msgs.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
-**Installation:**
-cd ~/catkin\_ws &amp;&amp; catkin\_make
-**Configuration environnement:**
-Ajouter les lignes suivantes dans le fichier &quot;~/.bashrc&quot;:
-source ~/catkin\_ws/devel/setup.bash
-export TURTLEBOT3\_MODEL=burger
-[Explication porvenant de : [http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/)]
-**Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :**
-Les codes sources contiennent deux fichier &quot;gazeboEntity.py&quot; et &quot;simGazebo.py&quot; qui se situent dans le répertoire &quot;program\_gazebo&quot; sur la branche &quot;dev-Yao\_ZHAO&quot;.
-**Le fichier**  **gazeboEntity.py**  **contient les méthodes suivantes:**
-- **●●**** \_\_init\_\_ :**
-La méthode de construction, deux paramètes &quot;model\_name&quot; et &quot;relative\_entity\_name&quot; sont nécessaires.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-- **●●**** pre\_get\_model\_state :**
-Initialisation des paramètres pour utiliser le service &quot;/gazebo/get\_model\_state&quot;, ceci est appelée dans les méthodes get\_position,get\_orientation,get\_linear et get\_angular.
-- **●●**** get\_position :**
-Permet de récupérer la position d&#39;un objet.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.get\_position()
-- **●●**** get\_orientation :**
-Permet de récupérer l&#39;orientation d&#39;un objet.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.get\_orientation()
-- **●●**** get\_linear :**
-Permet de récupérer la vitesse linéaire.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.get\_linear()
-- **●●**** get\_angular :**
-Permet de récupérer la vitesse angulaire.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.get\_angular()
-- **●●**** remove\_entity :**
-Permet de supprimer un objet.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.remove\_entity()
-- **●●**** set\_model\_position :**
-Permet de modifier la position d&#39;un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.set\_model\_position(2,2,0)
-- **●●**** set\_model\_orientation :**
-Permet de modifier l&#39;orientation d&#39;un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-model.set\_model\_orientation(0,0,-1)
-- **●●**** move\_robot :**
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire.
-Exemple d&#39;utilisation:
-model = GazeboEntity(&quot;turtlebot3\_burger&quot;,&quot;world&quot;)
-try:
-        model.move\_robot(list)
-except rospy.ROSInterruptException:
-        pass
-**Le fichier**  **simGazebo.py**  **contient les méthodes suivantes:**
-- **start :**
-Permet de démarrer une simulation.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.start()
-- **●●**** enPause :**
-Permet de mettre en pause la simulation.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.enPause()
-- **●●**** resetSimulation :**
-Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...)
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetSimulation()
-- **●●**** resetWorld :**
-Permet de réinitialiser le world.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetWorld()
-- **●●**** getListModel :**
-Permet de récupérer la liste des objet dans le world.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModel()
-- **●●**** getSimTime :**
-Permet de récupérer le temps de simulation.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getSimTime()
-- **●●**** loadWorld :**
-Permet de charger un world, une paramètre d&#39;une liste des ficher launcher est nécessaire.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-list = [&#39;/home/yao/catkin\_ws/src/turtlebot3\_simulations/turtlebot3\_gazebo/launch/turtlebot3\_stage\_1.launch&#39;]
-simulateur.loadWorld(list)
-- **●●**** callbackAllProperties :**
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllProperties_.
-- **●●**** callbackListModel :**
-Fonction callback appelé par la fonction _getListModelBySuscriber_.
-- **●●**** callbackPose :**
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllPose_.
-- **●●**** callbackTwist :**
-Fonction callback appelé par la fonction _getAllTwist_.
-- **●●**** getAllProperties :**
-Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllProperties()
-- **●●**** getListModelBySuscriber :**
-Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModelBySuscriber()
-- **●●**** getAllPose :**
-Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllPose()
-- **●●**** getAllTwist :**
-Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d&#39;utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllTwist()