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X-sens

Documentation officielle : xsensdocumentation.pdf

Mise en place de Xsens

Voici les différentes étapes à effectuer pour pouvoir enregistrer les mouvements d'une personne. Si jamais des problèmes surviennent, le tutoriel est bien expliqué et permet de voir les manipulations à effectuer en vidéo : https://tutorial.xsens.com/

Mesure de la personne

La première étape est de remplir les champs de mesure de la personne qui va être équipé des capteurs afin d'avoir des proportions correctes lors des mouvements. Les différentes mesures sont les suivantes :

Toutes les informations sont dans la video à l'adresse suivante : https://tutorial.xsens.com/video/body-measurements Dans cette vidéo, il montre comment prendre chaque mesure avec des repères précis.

Une fois les mesures rentrées dans le logiciel, il faut enregistrer le profil afin de pouvoir le réutiliser sans avoir à reprendre toutes les mesures.

Équiper les capteurs

En ce qui concerne la pose des capteurs,toutes les informations sont données dans les vidéos suivantes :

Ces vidéos sont très bien expliquées et ne nécessitent pas d'information supplémentaire.

Synchronisation du matériel avec le logiciel MVN

Lorsque vous arrivez sur la page d’accueil du logiciel, aller dans File > New session afin de créer un session de synchronisation des capteurs. Vérifier que tous les capteurs sont bien allumés (le voyant de chaque boitier doit clignoter) et assurez-vous aussi d'avoir branché la station de synchronisation à l'ordinateur. Pour configurer votre session de synchronisation, commencer par ajouter un élément en cliquant sur “Add configuration” puis “Sync station”. Sélectionner la station Awinda correspondant à votre station qui est branchée à l'ordinateur. Ensuite ajouter un nouvel élément en allant sur “Add configuration” puis “My MVN System”. Dans ce bloc vous pouvez sélectionner la configuration du costume dans “Suit configuration” en choisissant tout le corps ou seulement un partie selon les besoins. Dans la partie “System status” vous pouvez cliquer sur l'icone jaune en forme d'outils pour visualiser les éléments qui sont reconnus et synchroniser ou non. une fois le voyant devant “System status” vert vous pouvez cliquer sur apply et la synchronisation avec les capteurs est faite.

Calibrage des capteurs

Maintenant que vous avez synchronisé les capteurs il faut les calibrer sinon vous aurez un rendu qui est absurde. Pour la calibration, il faut d'abord charger les mesures que vous avez prises et enregistrées précédemment en allant dans le volet de navigation “Setup” à l'onglet “Body Dimensions” et en cliquant sur Load. Une fois les mesures rentrées, il faut calibrer les capteurs. Toujours dans le volet “Setup”, aller dans l'onglet “Calibration”, sélectionner “N-pose” puis cliquer sur Start. La personne doit effectuer la position appelée N-pose qui consiste à avoir le corps bien droit, les bras le long du corps, les jambes légèrement écartées et le regard en avant (cette position est montrée dans la vidéo suivante vers les 1 min 09 : https://tutorial.xsens.com/video/setup-and-calibration-mvn-awinda . Une fois la personne en position, vous n'avez plus qu'à cliquer sur start jusqu'à ce que la calibration soit complète et la valider en cliquant sur “Apply”.

Maintenant vous n'avez plus qu'à enregistrer votre animation en cliquant sur le symbole d'enregistrement dans la barre de menus rapides.

Transmission des données relatives aux mouvements captés

Une fois le dispositif de capture de mouvement opérationnel, nous pouvons maintenant voir comment transmettre ces données et les interpréter afin de les utiliser avec un autre système.

Streaming des données

Les données de capture peuvent être sauvegardées sous plusieurs formats et parsées par la suite mais le moyen le plus simple est encore de les transmettre sur un réseau IP en utilisant le protocole TCP ou UDP. Que les informations soient captées en direct ou bien que l'on rejoue des séquences captées et enregistrées précédemment, les informations sont transmises automatiquement sur le réseau dès qu'on appuie sur lecture. Les paramètres réseaux (adresse, port, protocole ) sont paramétrables dans le menu Preferences > Miscellaneous > Network Streamer.

Comme indiqué dans la documentation relative au streaming temps réel avec Mvn Studio (https://issuu.com/xsensmvn/docs/mvn_studio_real-time_network_stream), les informations sont transmises selon un format de datagramme à choisir parmi ceux proposés.

Exemple de code pour récupérer les datagrammes

Pour récupérer ces datagrammes, une simple socket UDP suffit comme l'exemple qui suit, ici en python : 

      #!/usr/bin/env python
      # coding: ascii
      
      import socket
      
      UDP_IP = "127.0.0.1"
      UDP_PORT = 9763
      
      sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
      sock.bind((UDP_IP, UDP_PORT))
      
      while True:
              data, addr = sock.recvfrom(4096)
              
              print("datagramme entier : ", data,"\n")
              
              #Affichage de certain segment du datagramme
              print("Type de datagramme: ", chr(data[0]), chr(data[1]), chr(data[2]), chr(data[3]), chr(data[4]), chr(data[5]))
              print("Premier segment id", data[51], data[52], data[53], data[54]"\n")

Références

Autre