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--- poppy-kine:poppy-kine-2016-s5 [2017/03/06 16:14]
dbinoux
+++ poppy-kine:poppy-kine-2016-s5 [2019/04/25 14:08] (current)
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-====== Analyse de données Kinect et Xsens ======
+======Analyse de données Kinect et Xsens ======
+{{tag>project poppy-kine}}
 Cette page explique comment extraire la courbe de position d'un segment du corps à partir d'un enregistrement fait par la Kinect et par le Xsens et comment comparer le bruit des courbes de mouvement.
-=======
+===== Obtenir les fichiers de données =====
-I- Structure des fichiers =======
+{{tag>tutorial}}
+Il faut réaliser l'enregistrement avec la kinect et le Xsens de manière simultanée pour que les courbes de mouvements correspondent.
+==== Kinect ====
+Pour enregistrer et obtenir le fichier de données des nouvements avec la kinect suivre le point 2.2.1 de la page:
+[[poppy-kine:poppy-kine-2015-s5|http://wiki-robot.enstb.org/doku.php?id=poppy-kine-2015-s5]]
+==== Xsens ====
+Pour enregistrer avec le Xsens en utilisant MVN Studio suivre les explications de la page suivante [[sensors:x-sens|http://wiki-robot.enstb.org/doku.php?id=sensors:x-sens]]
+Pour extraire le fichier de données de mouvement suivre les explications des vidéos suivantes:
+[[https://tutorial.xsens.com/video/exporting-mvnx]] (Pour paramétrer les données à exporter)
+[[https://tutorial.xsens.com/video/exporting-data]] (Pour exporter le fichier)
+===== Structure des fichiers =====
+{{tag>tutorial}}
+==== Kinect ====
-) Kinect
 Les fichiers textes contenant les mesures prises par la kinect sont des fichier JSON structuré de la manière suivante {{ :jsonkinect.png?300 |}}
-) Xsens
+==== Xsens ====
 Les fichiers mvnx contenant les données extraites du Xsens sont des fichiers XML structurés de la manière suivante :
--La première partie du fichier définie la position initiale des segments du corps.
+-La première partie du fichier définit la position initiale des segments du corps.
 -La seconde partie du fichier contient les données de position en tant que telles, organisées par type de données et par instant.
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 {{ :xmlxsens.png?300 |}}
-II- Extraction des données
+===== Extraction des données =====
 Le but est d'obtenir une matrice par axe de la forme:{{ :matriceres.png?300 |}}
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 Les fichiers de données issus de la Kinect et du Xsens étant différent il faut réaliser deux scripts python d'extraction différent.
-) Kinect
+==== Kinect ====
+{{tag>software}}
 Pour lire un fichier de données kinect on applique le code suivant:
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-) Xsens
+==== Xsens ====
 Pour le Xsens il faut d'abord modifier le fichier.
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 	return res1, res2, res3</code></hidden>
-======
+===== Affichage des courbes de mouvements =====
-IV- Affichage des courbes de mouvements ======
 On cherche à afficher en simultané les courbes de mouvements de la kinect et du Xsens pour pouvoir les comparer.
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 On remarque sur ce graphique que la courbe de mouvement issue des données de la kinect est plus bruitée que celle issue du Xsens. La prochaine étape sera de quantifier ce bruit.
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-IV- Calcul du bruit: ======
+===== Calcul du bruit =====
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 Pour réaliser ces calculs sur un ensemble de fichier on applique les scripts python suivants.
-) Kinect
+==== Kinect ====
+ {{tag>software}}
 <hidden><code>from LireKinect import LirePositionKinect, LireOrientationKinect
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 fichier.close()</code></hidden>
+==== Xsens ====
-) Xsens
 Le code pour le Xsens est similaire à celui de la kinect. Il faut juste appeler LirePositionXsens () au lieu de LirePositionKinect()