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simulatorgazebo [2019/02/14 10:33] mgp3212019 |
simulatorgazebo [2019/04/25 14:08] (current) |
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Line 1: | Line 1: | ||
======Simulateur Gazebo====== | ======Simulateur Gazebo====== | ||
+ | |||
+ | **Auteur :** Yao ZHAO | ||
=====Prérequis :===== | =====Prérequis :===== | ||
Line 87: | Line 89: | ||
- | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”. | + | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “programmeGazebo”. |
Line 95: | Line 97: | ||
** _init _ :** | ** _init _ :** | ||
La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. | La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
+ | </code> | ||
Line 105: | Line 110: | ||
**get_position :** | **get_position :** | ||
Permet de récupérer la position d’un objet. | Permet de récupérer la position d’un objet. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.get_position() | model.get_position() | ||
+ | </code> | ||
**get_orientation :** | **get_orientation :** | ||
Permet de récupérer l’orientation d’un objet. | Permet de récupérer l’orientation d’un objet. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.get_orientation() | model.get_orientation() | ||
+ | </code> | ||
**get_linear :** | **get_linear :** | ||
Permet de récupérer la vitesse linéaire. | Permet de récupérer la vitesse linéaire. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.get_linear() | model.get_linear() | ||
+ | </code> | ||
**get_angular :** | **get_angular :** | ||
Permet de récupérer la vitesse angulaire. | Permet de récupérer la vitesse angulaire. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.get_angular() | model.get_angular() | ||
+ | </code> | ||
**remove_entity :** | **remove_entity :** | ||
Permet de supprimer un objet. | Permet de supprimer un objet. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.remove_entity() | model.remove_entity() | ||
+ | </code> | ||
**set_model_position :** | **set_model_position :** | ||
Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. | Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.set_model_position(2,2,0) | model.set_model_position(2,2,0) | ||
+ | </code> | ||
**set_model_orientation :** | **set_model_orientation :** | ||
Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. | Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
model.set_model_orientation(0,0,-1) | model.set_model_orientation(0,0,-1) | ||
+ | </code> | ||
**move_robot :** | **move_robot :** | ||
- | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. | + | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire et un temps de simulation sont nécessaire. |
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
<code> | <code> | ||
model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
+ | # list contient les vitesses | ||
+ | list = [0.3,0] | ||
+ | # t est le temps de simulation | ||
+ | t=4 | ||
try: | try: | ||
- | model.move_robot(list) | + | model.move_robot(list,t) |
except rospy.ROSInterruptException: | except rospy.ROSInterruptException: | ||
pass | pass | ||
Line 168: | Line 198: | ||
**start :** | **start :** | ||
Permet de démarrer une simulation. | Permet de démarrer une simulation. | ||
+ | <code> | ||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.start() | simulateur.start() | ||
+ | </code> | ||
**enPause :** | **enPause :** | ||
Permet de mettre en pause la simulation. | Permet de mettre en pause la simulation. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.enPause() | simulateur.enPause() | ||
+ | </code> | ||
**resetSimulation :** | **resetSimulation :** | ||
Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) | Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.resetSimulation() | simulateur.resetSimulation() | ||
+ | </code> | ||
**resetWorld :** | **resetWorld :** | ||
Permet de réinitialiser le world. | Permet de réinitialiser le world. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.resetWorld() | simulateur.resetWorld() | ||
+ | </code> | ||
**getListModel :** | **getListModel :** | ||
Permet de récupérer la liste des objet dans le world. | Permet de récupérer la liste des objet dans le world. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getListModel() | simulateur.getListModel() | ||
+ | </code> | ||
**getSimTime :** | **getSimTime :** | ||
Permet de récupérer le temps de simulation. | Permet de récupérer le temps de simulation. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getSimTime() | simulateur.getSimTime() | ||
+ | </code> | ||
**loadWorld :** | **loadWorld :** | ||
Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. | Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] | list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] | ||
simulateur.loadWorld(list) | simulateur.loadWorld(list) | ||
+ | </code> | ||
Line 234: | Line 283: | ||
**getAllProperties :** | **getAllProperties :** | ||
Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. | Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getAllProperties() | simulateur.getAllProperties() | ||
+ | </code> | ||
**getListModelBySuscriber :** | **getListModelBySuscriber :** | ||
Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. | Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getListModelBySuscriber() | simulateur.getListModelBySuscriber() | ||
+ | </code> | ||
**getAllPose :** | **getAllPose :** | ||
Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. | Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getAllPose() | simulateur.getAllPose() | ||
+ | </code> | ||
**getAllTwist :** | **getAllTwist :** | ||
Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. | Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. | ||
+ | |||
Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
+ | <code> | ||
simulateur = Simulator() | simulateur = Simulator() | ||
simulateur.getAllTwist() | simulateur.getAllTwist() | ||
+ | </code> | ||