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mobile_vehicule [2015/10/28 18:16] mai [Requirements] |
mobile_vehicule [2016/02/19 13:00] nfave [Encoders connexions] |
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====== Mobile Vehicle ====== | ====== Mobile Vehicle ====== | ||
- | This part concerned the displacement of the robot. It can follow someone or go to a specific destination while avoiding collisions. The robot use a kinect in order to detect the persons and the objects. The robot use an Arduino Uno micro-controler. | + | This sub-projects targets the displacement of the robot. The mobile robot can follow someone or go to a specific destination while avoiding collisions. It uses a kinect in order to detect the people and the objects. |
+ | The robot is a yellow FiveBOT003 Omni 3 Wheel Drive Robotic Platform {{::0-fb003_quick-start.pdf|}}. | ||
+ | The robot uses an [[arduino|Arduino]] Due micro-controller. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | {{tag>project robot, hardware}} | ||
===== Requirements ===== | ===== Requirements ===== | ||
+ | {{tag>tutorial}} | ||
- | The arm must be connected to a computer using a Linux Operating System. The project also needs ROS installed with the Indigo distro. | + | The arm must be connected to a computer using a Linux Operating System. The project also needs [[ROS]] installed with the Indigo distro. |
You must also install the openni_tracker_modified package [[OpenniTrackerModified]] with the driver for the kinect [[LinkToDriver]] and the rosserial_arduino package http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup. If you don't know how to do this, see the tutorial http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage. You have to use the Indigo distro and the Catkin package type. | You must also install the openni_tracker_modified package [[OpenniTrackerModified]] with the driver for the kinect [[LinkToDriver]] and the rosserial_arduino package http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup. If you don't know how to do this, see the tutorial http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage. You have to use the Indigo distro and the Catkin package type. | ||
- | To finish, you have to install the last version of the [[arduino|Arduino IDE]] on your computer https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Then you have to go | + | To finish, you have to install the last version of the [[arduino|Arduino IDE]] on your computer https://www.arduino.cc/en/Main/Software. |
===== Connections ===== | ===== Connections ===== | ||
- | Check connections | + | ====Encoders connections==== |
+ | {{:encoder_connexion.png?1200|}} | ||
+ | |||
+ | ====Motors connexions==== | ||
+ | {{:motor_control.png?1200|}} | ||
===== Instructions ===== | ===== Instructions ===== | ||
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To translate | To translate | ||
- | 1/Connecter le cable micro usb à l'arduino. | + | - Connecter le cable micro usb à l'arduino. |
- | + | - Ouvrez un autre terminal et lancer la commande roscore | |
- | 2/Ouvrez un autre terminal et lancer la commande roscore | + | - Ouvrez un autre terminal et lancer la commande rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200 |
- | + | - Ouvrez un autre terminal, lancez la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash | |
- | 3/Ouvrez un autre terminal et lancer la commande rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200 | + | - Dans ce même terminal, lancez la commande rosrun openni_tracker_modified openni_tracker_modified |
- | + | - Faites la pose Psi devant la kinect, jusqu'à ce qu'un message indique que la calibration a été effectuée | |
- | 4/Ouvrez un autre terminal, lancez la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash | + | - En vous éloignant ou en vous rapprochant de la kinect, cela doit activer ou non les moteurs du robot. |
- | + | - Vous pouvez observer les topics torsoPosition et chatter pour connaitre votre position selon l point de vu de la kinect ou du robot. Pour cela, lancer dans un autre teminal la commande rostopic echo <nom de votre topic> | |
- | 5/Dans ce même terminal, lancez la commande rosrun openni_tracker_modified openni_tracker_modified | + | |
- | + | ||
- | 6/Faite la pose Psi devant la kinect, jusqu'à ce qu'un message indique que la calibration a été effectuée | + | |
- | + | ||
- | 7/En vous éloignant ou en vous rapprochant de la kinect, cela doit activer ou non les moteurs du robot. | + | |
- | + | ||
- | 8/Vous pouvez observer les topics torsoPosition et chatter pour connaitre votre position selon l point de vu de la kinect ou du robot. Pour cela, lancer dans un autre teminal la commande rostopic echo <nom de votre topic> | + | |
Modification du code openni_tracker_modified (kinect) | Modification du code openni_tracker_modified (kinect) | ||
- | 1/Allez dans le repertoire ~/catkin_ws/src/openni_tracker_modified/src/openni_tracker_modified.cpp, puis faites vos modifications. Il faut ensuite dans un terminal faire la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash si pas déjà fait, puis allez dans le repertoire catkin_ws et lancer la commande catkin_make. | + | - Allez dans le repertoire ~/catkin_ws/src/openni_tracker_modified/src/openni_tracker_modified.cpp, puis faites vos modifications. |
+ | - Il faut ensuite dans un terminal faire la commande source ~/catkin_ws/devel/setup.bash si ce n'est pas déjà fait, puis allez dans le repertoire catkin_ws et lancer la commande catkin_make. | ||
Modification du code arduino (robot) | Modification du code arduino (robot) | ||
- | 1/Dans un terminal, aller dans le repertoire arduino-1.6.5/ et lancer la commande sudo ./arduino | + | - Dans un terminal, aller dans le repertoire arduino-1.6.5/ et lancer la commande sudo ./arduino |
- | + | - Vérifier que la carte est la bonne (arduino due) ansi que le port (arduino due programing port) | |
- | 2/Vérifier que la carte est la bonne (arduino due) ansi que le port (arduino due programing port) | + | - Vérifiez puis téléverser le code |
- | + | ||
- | 3/Vérifiez puis téléverser le code | + | |
===== Source Code ===== | ===== Source Code ===== |