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mapping_integration_web [2018/02/14 12:31] mgp3202018 Ajout de la description des packages ROS |
mapping_integration_web [2018/02/14 13:41] mgp3202018 Ajout de la vidéo YouTube |
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| Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot. | Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot. | ||
| + | Ce travail se base sur cet article : [[https://arxiv.org/pdf/1704.04797.pdf|Voir l'article]] | ||
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| + | Vidéo de démonstration de la solution : [[https://youtu.be/xF7-tTI0zrE|Voir la vidéo YouTube]] | ||
| ===== Liste des packages utilisés ===== | ===== Liste des packages utilisés ===== | ||
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| Avant d'annuler le gmapping, on enregistre la carte : | Avant d'annuler le gmapping, on enregistre la carte : | ||
| rosrun map_server map_saver -f <map_name> | rosrun map_server map_saver -f <map_name> | ||
| + | Exemple de carte obtenue avec les lasers de RB-1 :\\ | ||
| + | {{:screenshot_19.png?200|}}\\ | ||
| + | Les traits que l'on voit sont des aberrations dues aux lasers, on peut réduire leur impact en jouant sur les paramètres lors de la génération de la carte (paramètre //Urange//). | ||
| ==== Spécificités de Pepper ==== | ==== Spécificités de Pepper ==== | ||