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application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/11/02 23:17] s18kone [Documents] |
application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2019/04/25 14:08] 127.0.0.1 external edit |
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Line 91: | Line 91: | ||
sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre | sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre | ||
mass_pion = 2 # en kg | mass_pion = 2 # en kg | ||
- | precision=[10,10] | + | precision=[1000,1000] |
objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision) | objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision) | ||
Line 124: | Line 124: | ||
Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. | Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. | ||
- Déterminer la valeur de V1 : \\ | - Déterminer la valeur de V1 : \\ | ||
- | A partir de l'expression de Xf précédent nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\ | + | A partir de l'expression de Xf précédente nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\ |
Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression | Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression | ||
Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi | Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi | ||
Line 131: | Line 131: | ||
* De la position initiale à la position du pion | * De la position initiale à la position du pion | ||
A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : | A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : | ||
- | V1 = 1,07 m/s | + | V1 = 1,23 m/s |
- | Zmax = 14,32 cm | + | Zmax = 14,77 cm |
* De la position du pion à la position d'une case | * De la position du pion à la position d'une case | ||
A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ | A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ | ||
Pour Xf = -0.10 m | Pour Xf = -0.10 m | ||
- | V1 = 1,24 m/s | + | V1 = 1,26 m/s |
- | Zmax = 13,85cm | + | Zmax = 12 cm |
Pour Xf = 0.00 m | Pour Xf = 0.00 m | ||
- | V1 = 1,58 m/s | + | V1 = 1,60 m/s |
- | Zmax = 16,25 cm | + | Zmax = 14,42 cm |
Pour Xf = 0.10 m | Pour Xf = 0.10 m | ||
- | V1 = 1,87 m/s | + | V1 = 1,88 m/s |
- | Zmax = 18,69 cm | + | Zmax = 16,88 cm |
==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== | ==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== |