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--- application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/10/31 21:30]
s18kone [Exécuter Jupyter Notebook]
+++ application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/11/02 23:17]
s18kone [Documents]
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 ===== Application de la cinématique inverse =====
-L'espace de jeu étant créé, nous sommes passé à l'élaboration du programme devant piloter le bras droit du robot Poppy Torso pendant le déroulement du jeu de morpion. A ce niveau nous avons utilisé la fonction « poppy.r_arm_chain.goto() » de la cinématique inverse. Elle prend trois (03) paramètres : les coordonnées cartésiennes de la position à atteindre, la temps pour atteindre la position souhaitée et la mise en attente ou non de l'exécution de la suite du programme. Cette fonction calcule et affecte la position et l'orientation qu'il faut aux sept (07) moteurs [r_elbw_y ; r_arm_z ; r_shoulder_x ; r_shoulder_y ; bust_x ; bust_y ; abs_z] du bras droit de Poppy Torso pour atteindre la position souhaitée. Par défaut seuls les quatre (04) moteurs [r_elbw_y ; r_arm_z ; r_shoulder_x ; r_shoulder_y] sont actifs. \\
+L'espace de jeu étant créé, nous sommes passé à l'élaboration du programme devant piloter le bras droit du robot Poppy Torso pendant le déroulement du jeu de morpion. A ce niveau nous avons utilisé la fonction « poppy.r_arm_chain.goto() » de la cinématique inverse. Elle prend trois (03) paramètres : les coordonnées cartésiennes de la position à atteindre, le temps pour atteindre la position souhaitée et la mise en attente ou non de l'exécution de la suite du programme. Cette fonction calcule et affecte la position et l'orientation qu'il faut aux sept (07) moteurs [r_elbw_y ; r_arm_z ; r_shoulder_x ; r_shoulder_y ; bust_x ; bust_y ; abs_z] du bras droit de Poppy Torso pour atteindre la position souhaitée. Par défaut seuls les quatre (04) moteurs [r_elbw_y ; r_arm_z ; r_shoulder_x ; r_shoulder_y] sont actifs. \\
 Dans l'application de la cinématique inverse par l'utilisation de la fonction  « poppy.r_arm_chain.goto() » nous étions confronté à deux (02) principales difficultés : la première  était d'atteindre la position souhaitée c'est-à-dire la position du pion, la position de l'une des cases ou la position initiale sans toucher un obstacle de l'environnement du jeu. La seconde était la forme du mouvement effectué par le bras qui devait être proche de celle d'un humain. \\
 Comme réponse à la première problématique nous avons défini une trajectoire pour les différents positions à atteindre. Afin que le mouvement se rapproche de celui d'un humain nous avons joué sur le pas et le temps d'exécution.
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 Au niveau de l'onglet Notebook apparaît un champ invitant l'utilisateur à saisir le nombre de pions à jouer par le robot. \\
 Selon le nombre de pions à jouer par le robot l'utilisateur est invité, pour chaque pion, à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. Pour chaque case à atteindre le robot Poppy Torso effectue avec sa main droite :\\
-- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus du pion. \\
+- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au-dessus du pion. \\
-- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\
+- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au-dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\
 - une trajectoire rectiligne pour se retourner à sa position initiale.\\
 La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf
 ===== Documents =====
-  * Video https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf
+  * Video : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf
+  * Rapport : {{:explication_du_programme.pdf|}}