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application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/10/31 20:41] s18kone [Documents] |
application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/11/01 20:22] s18kone [Fonctionnement du programme] |
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| Line 175: | Line 175: | ||
| Lorsque vous cliquez sur cette icône, une console « Jupyter Notebook » s'affiche et peu de temps après une page « http://localhost:8888/tree » s’ouvre dans votre navigateur par défaut. \\ | Lorsque vous cliquez sur cette icône, une console « Jupyter Notebook » s'affiche et peu de temps après une page « http://localhost:8888/tree » s’ouvre dans votre navigateur par défaut. \\ | ||
| A partir de cette page du navigateur cliquez sur l'onglet « Files » puis accédez au dossier contenant le programme. Une fois dans ce dossier, créez un nouveau « Notebook » en cliquant sur l'onglet « New » puis sur « Python 2 » de la page Jupyter Notebook. Un nouvel onglet intitulé « Untitled » s’ouvre dans votre navigateur. \\ | A partir de cette page du navigateur cliquez sur l'onglet « Files » puis accédez au dossier contenant le programme. Une fois dans ce dossier, créez un nouveau « Notebook » en cliquant sur l'onglet « New » puis sur « Python 2 » de la page Jupyter Notebook. Un nouvel onglet intitulé « Untitled » s’ouvre dans votre navigateur. \\ | ||
| - | Copiez et collez dans le champ de saisie de cet onglet le contenu du programme principal nommé « cinematique_torso.py ». \\ | + | Copiez et collez dans le champ de saisie de cet onglet le contenu du programme principal nommé « kinematic_torso.py ». \\ |
| Réduisez la largeur de la fenêtre du navigateur de moitié de sorte à observer également l'interface du simulateur V-REP. Exécutez le programme en cliquant sur la touche « run » de l'onglet Notebook intitulé « Untitled ». | Réduisez la largeur de la fenêtre du navigateur de moitié de sorte à observer également l'interface du simulateur V-REP. Exécutez le programme en cliquant sur la touche « run » de l'onglet Notebook intitulé « Untitled ». | ||
| ==== Fonctionnement du programme ==== | ==== Fonctionnement du programme ==== | ||
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| Au niveau de l'onglet Notebook apparaît un champ invitant l'utilisateur à saisir le nombre de pions à jouer par le robot. \\ | Au niveau de l'onglet Notebook apparaît un champ invitant l'utilisateur à saisir le nombre de pions à jouer par le robot. \\ | ||
| Selon le nombre de pions à jouer par le robot l'utilisateur est invité, pour chaque pion, à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. Pour chaque case à atteindre le robot Poppy Torso effectue avec sa main droite :\\ | Selon le nombre de pions à jouer par le robot l'utilisateur est invité, pour chaque pion, à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. Pour chaque case à atteindre le robot Poppy Torso effectue avec sa main droite :\\ | ||
| - | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus du pion. \\ | + | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au-dessus du pion. \\ |
| - | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\ | + | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au-dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\ |
| - une trajectoire rectiligne pour se retourner à sa position initiale.\\ | - une trajectoire rectiligne pour se retourner à sa position initiale.\\ | ||
| La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | ||