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application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/10/31 19:38] s18kone [Fonctionnement du programme] |
application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/10/31 21:30] s18kone [Exécuter Jupyter Notebook] |
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Lorsque vous cliquez sur cette icône, une console « Jupyter Notebook » s'affiche et peu de temps après une page « http://localhost:8888/tree » s’ouvre dans votre navigateur par défaut. \\ | Lorsque vous cliquez sur cette icône, une console « Jupyter Notebook » s'affiche et peu de temps après une page « http://localhost:8888/tree » s’ouvre dans votre navigateur par défaut. \\ | ||
A partir de cette page du navigateur cliquez sur l'onglet « Files » puis accédez au dossier contenant le programme. Une fois dans ce dossier, créez un nouveau « Notebook » en cliquant sur l'onglet « New » puis sur « Python 2 » de la page Jupyter Notebook. Un nouvel onglet intitulé « Untitled » s’ouvre dans votre navigateur. \\ | A partir de cette page du navigateur cliquez sur l'onglet « Files » puis accédez au dossier contenant le programme. Une fois dans ce dossier, créez un nouveau « Notebook » en cliquant sur l'onglet « New » puis sur « Python 2 » de la page Jupyter Notebook. Un nouvel onglet intitulé « Untitled » s’ouvre dans votre navigateur. \\ | ||
- | Copiez et collez dans le champ de saisie de cet onglet le contenu du programme principal nommé « cinematique_torso.py ». \\ | + | Copiez et collez dans le champ de saisie de cet onglet le contenu du programme principal nommé « kinematic_torso.py ». \\ |
Réduisez la largeur de la fenêtre du navigateur de moitié de sorte à observer également l'interface du simulateur V-REP. Exécutez le programme en cliquant sur la touche « run » de l'onglet Notebook intitulé « Untitled ». | Réduisez la largeur de la fenêtre du navigateur de moitié de sorte à observer également l'interface du simulateur V-REP. Exécutez le programme en cliquant sur la touche « run » de l'onglet Notebook intitulé « Untitled ». | ||
==== Fonctionnement du programme ==== | ==== Fonctionnement du programme ==== | ||
Peu de temps après l'exécution du programme le robot Poppy Torso apparaît sur l'interface du simulateur V-REP. | Peu de temps après l'exécution du programme le robot Poppy Torso apparaît sur l'interface du simulateur V-REP. | ||
Quelques secondes plus tard le robot adopte sa configuration initiale suivi de la mise en place du pion et des cases de l'espace de jeu.\\ | Quelques secondes plus tard le robot adopte sa configuration initiale suivi de la mise en place du pion et des cases de l'espace de jeu.\\ | ||
- | Au niveau de l'onglet Notebook apparaît un champ invitant l'utilisateur à saisir le nombre de pion à jouer par le robot. \\ | + | Au niveau de l'onglet Notebook apparaît un champ invitant l'utilisateur à saisir le nombre de pions à jouer par le robot. \\ |
- | Après cela il est invité à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. Selon la case sélectionnée le robot Poppy Torso effectue avec sa main droite :\\ | + | Selon le nombre de pions à jouer par le robot l'utilisateur est invité, pour chaque pion, à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. Pour chaque case à atteindre le robot Poppy Torso effectue avec sa main droite :\\ |
- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus du pion. \\ | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus du pion. \\ | ||
- une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\ | - une trajectoire en cloche pour se positionner juste au dessus de la case indiquée par l'utilisateur. \\ | ||
- une trajectoire rectiligne pour se retourner à sa position initiale.\\ | - une trajectoire rectiligne pour se retourner à sa position initiale.\\ | ||
- | Selon le nombre de pions à jouer par le robot l'utilisateur est invité, pour chaque pion, à indiquer la ligne puis la colonne de la case à atteindre par le robot avec sa main droite. | ||
La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | ||
===== Documents ===== | ===== Documents ===== | ||
+ | * Video https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | ||