application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso

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-{{tag>Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso howto}}+{{tag> poppy robot }}
  
 ====== Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso dans un jeu de morpion ====== ====== Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso dans un jeu de morpion ======
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  sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre  sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre
  mass_pion = 2 # en kg  mass_pion = 2 # en kg
- precision=[10,10]+ precision=[1000,1000]
  objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision)  objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision)
  
Line 124: Line 124:
  Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi.   Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. 
 - Déterminer la valeur de V1 : \\ - Déterminer la valeur de V1 : \\
-A partir de l'expression de Xf précédent nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\+A partir de l'expression de Xf précédente nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\
 Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression
  Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi  Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi
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    * De la position initiale à la position du pion     * De la position initiale à la position du pion 
 A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu :
- V1 = 1,07 m/s + V1 = 1,23 m/s 
- Zmax = 14,32 cm+ Zmax = 14,77 cm
  
    * De la position du pion à la position d'une case     * De la position du pion à la position d'une case 
 A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\
  Pour Xf = -0.10 m   Pour Xf = -0.10 m 
- V1 = 1,24 m/s + V1 = 1,26 m/s 
- Zmax = 13,85cm+ Zmax = 12 cm
  
  Pour Xf = 0.00 m   Pour Xf = 0.00 m 
- V1 = 1,58 m/s + V1 = 1,60 m/s 
- Zmax = 16,25 cm+ Zmax = 14,42 cm
  
  Pour Xf = 0.10 m   Pour Xf = 0.10 m 
- V1 = 1,87 m/s + V1 = 1,88 m/s 
- Zmax = 18,69 cm+ Zmax = 16,88 cm
  
 ==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== ==== Trajectoire rectiligne uniforme ====
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 La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf
 ===== Documents ===== ===== Documents =====
-  * Video https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf+  * Video : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf 
 +  * Rapport : {{:explication_du_programme.pdf|}}
  
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