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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/30 08:51]
s4poppy2017
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2019/04/25 14:08] (current)
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 Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​ Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​
 \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
-\\ -      Simulation sur Vrep+\\ -      Simulation sur // Vrep //
  
 ---- ----
 ===== Comment l'​utiliser ===== ===== Comment l'​utiliser =====
-  - : Installation de V-rep+  - : Installation de // V-rep //
   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]
   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
   - : faire la conversion   - : faire la conversion
-  - : Simulation sur V-rep+  - : Simulation sur // V-rep //
  
  
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   * Connectez le Kinect   * Connectez le Kinect
   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
-==== Deuxième étape: obtenir la position ​des jointures ​en angles moteur ​de Poppy====+<​hidden>​ 
 +\\ Cliquez **save.bat** 
 +\\ Entrez le //nom d'​exercice//​ dans le shell. 
 +\\ Une nouvelle fenêtre, avec la vidéo capturé par le Kinect caméra et le squelette de la personne. 
 +\\ Les mouvements sont séparés par des pressions sur // espace //. 
 +\\  
 +\\  Par exemple: 
 +  * //espace// : Commence la capture du premier mouvement,​ 
 +  * Faire le mouvement... 
 +  * //espace// : Arrête la capture du premier mouvement,​ 
 +  * //espace// : Commence la capture du second mouvement,​ 
 +  * etc 
 +Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<​name_of_the_exercise>/​** dossier, ​ <​name_of_the_exercise_x>​.txt fichier. 
 +\\ x commence à zéro (Premier mouvement. 
 +\\ Pour finir de capturer les mouvements, fermez la fenêtre. 
 +</​hidden>​ 
 +  * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. 
 +==== Deuxième étape: obtenir la position en angles moteur ​et la simuler====
 Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect
   -   : ouvrir le // V-rep //   -   : ouvrir le // V-rep //
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 \\ Les fonctions de // Main.py // : \\ Les fonctions de // Main.py // :
 \\ // creatPoppyData(ex) : // Conversion de quaternion à l'​angle. // ex // est le nom d'​exercice. ​ \\ // creatPoppyData(ex) : // Conversion de quaternion à l'​angle. // ex // est le nom d'​exercice. ​
-\\ // runSimu(PoppyData) : // Exécuter la simulation sur V-rep. // PoppyData // est les données ​de angles qui est enregistré sur le dossier // mouvement_poppy // . +\\ // runSimu(PoppyData) : // Exécuter la simulation sur V-rep. // PoppyData // est les données ​des angles qui sont enregistré sur le dossier // mouvement_poppy // . 
  
 ---- ----
Line 63: Line 80:
 </​code>​ </​code>​
 ==== filtrer les angles ==== ==== filtrer les angles ====
-La même que le filtre ​dernier. +\\ Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés. 
-\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}}+\\ Le filtre est la même que le dernier. ​C'est le résultat(angles filtrés) 
 +\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}} ​ 
 +\\   
 ---- ----
-===== Amélioration ===== +===== Résultat et Amélioration ===== 
-\\ Les angles obtenu ne sont par très précis.+\\ {{:​tag:​kinect.png?​600|}} 
 +\\ Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques. 
 +\\ Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis.
 \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
 \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre
  • tag/stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect.1504083070.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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