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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/30 09:10] s4poppy2017 |
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/09/06 01:59] s4poppy2017 |
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| Line 6: | Line 6: | ||
| Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. | Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. | ||
| \\ - Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy | \\ - Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy | ||
| - | \\ - Simulation sur Vrep | + | \\ - Simulation sur // Vrep // |
| ---- | ---- | ||
| ===== Comment l'utiliser ===== | ===== Comment l'utiliser ===== | ||
| - | - : Installation de V-rep | + | - : Installation de // V-rep // |
| - : Voir [[poppy-kine:poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]] | - : Voir [[poppy-kine:poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]] | ||
| - : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | - : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | ||
| - : faire la conversion | - : faire la conversion | ||
| - | - : Simulation sur V-rep | + | - : Simulation sur // V-rep // |
| Line 28: | Line 28: | ||
| \\ | \\ | ||
| \\ Par exemple: | \\ Par exemple: | ||
| - | * //espace// : starts the capture of the first movement, | + | * //espace// : Commence la capture du premier mouvement, |
| - | * do the movement... | + | * Faire le mouvement... |
| - | * //espace// : stops the capture of the first movement, | + | * //espace// : Arrête la capture du premier mouvement, |
| - | * //espace// : starts the capture of the second movement, | + | * //espace// : Commence la capture du second mouvement, |
| * etc | * etc | ||
| Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<name_of_the_exercise>/** dossier, <name_of_the_exercise_x>.txt fichier. | Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<name_of_the_exercise>/** dossier, <name_of_the_exercise_x>.txt fichier. | ||
| Line 38: | Line 38: | ||
| </hidden> | </hidden> | ||
| * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. | * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. | ||
| - | ==== Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy==== | + | ==== Deuxième étape: obtenir la position en angles moteur et la simuler==== |
| Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect | Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect | ||
| - : ouvrir le // V-rep // | - : ouvrir le // V-rep // | ||
| Line 80: | Line 80: | ||
| </code> | </code> | ||
| ==== filtrer les angles ==== | ==== filtrer les angles ==== | ||
| - | La même que le filtre dernier. | + | \\ Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés. |
| - | \\ {{:tag:angle_filtre.png?500|}} | + | \\ Le filtre est la même que le dernier. C'est le résultat(angles filtrés) |
| - | ---- | + | \\ {{:tag:angle_filtre.png?500|}} |
| - | ===== Amélioration ===== | + | \\ |
| - | \\ Les angles obtenu ne sont par très précis. | + | |
| + | ===== Résultat et Amélioration ===== | ||
| + | \\ {{:tag:kinect.png?600|}} | ||
| + | \\ Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques. | ||
| + | \\ Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis. | ||
| \\ Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. | \\ Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. | ||
| \\ De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre | \\ De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre | ||