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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/30 08:57]
s4poppy2017
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/09/06 03:11]
s4poppy2017
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 Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​ Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​
 \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
-\\ -      Simulation sur Vrep+\\ -      Simulation sur // Vrep //
  
 ---- ----
 ===== Comment l'​utiliser ===== ===== Comment l'​utiliser =====
-  - : Installation de V-rep+  - : Installation de // V-rep //
   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]
   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
   - : faire la conversion   - : faire la conversion
-  - : Simulation sur V-rep+  - : Simulation sur // V-rep //
  
  
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   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
 <​hidden>​ <​hidden>​
-\\ Click **save.bat** +\\ Cliquez ​**save.bat** 
-\\ Enter the //name of the exercise// as asked by the shell. +\\ Entrez le //nom d'​exercice// dans le shell. 
-\\ A new window should appearwith the video captured by the Kinect ​camera, and the skeleton of the person in front of it (The first time, it can take a while... be patient)+\\ Une nouvelle fenêtreavec la vidéo capturé par le Kinect ​caméra et le squelette de la personne
-\\ Movements are separated by //space key// pressures.+\\ Les mouvements sont séparés par des pressions sur // espace ​//.
 \\  \\ 
-\\  ​For example+\\  ​Par exemple
-  * //space key// : starts the capture ​of the first movement+  * //espace// : Commence la capture ​du premier mouvement
-  * do the movement... +  * Faire le mouvement... 
-  * //space key// : stops the capture ​of the first movement+  * //espace// : Arrête la capture ​du premier mouvement
-  * //space key// : starts the capture ​of the second ​movement,+  * //espace// : Commence la capture ​du second ​mouvement,
   * etc   * etc
-The movements are then saved in **⁄exercices⁄<​name_of_the_exercise>/​** ​folderin <​name_of_the_exercise_x>​.txt ​file+Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<​name_of_the_exercise>/​** ​dossier <​name_of_the_exercise_x>​.txt ​fichier
-\\ x starts from zero (first movement)+\\ x commence à zéro (Premier mouvement
-\\ To finish capturing the movementsjust close the window (click on the red cross..).+\\ Pour finir de capturer les mouvementsfermez la fenêtre.
 </​hidden>​ </​hidden>​
-  * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // +  * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. 
-==== Deuxième étape: obtenir la position ​des jointures ​en angles moteur ​de Poppy====+==== Deuxième étape: obtenir la position en angles moteur ​et la simuler====
 Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect
   -   : ouvrir le // V-rep //   -   : ouvrir le // V-rep //
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 </​code>​ </​code>​
 ==== filtrer les angles ==== ==== filtrer les angles ====
-La même que le filtre ​dernier. +\\ Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés. 
-\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}}+\\ Le filtre est la même que le dernier. ​C'est le résultat(angles filtrés) 
 +\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}} ​ 
 +\\   
 ---- ----
-===== Amélioration ===== +===== Résultat et Amélioration ===== 
-\\ Les angles obtenu ne sont par très précis.+\\ {{:​tag:​kinect.png?​600|}} 
 +\\ Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques. 
 +\\ Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis.
 \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
 \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre
  • tag/stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect.txt
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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