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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/30 08:57] s4poppy2017 |
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/09/06 01:59] s4poppy2017 |
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Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. | Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. | ||
\\ - Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy | \\ - Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy | ||
- | \\ - Simulation sur Vrep | + | \\ - Simulation sur // Vrep // |
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===== Comment l'utiliser ===== | ===== Comment l'utiliser ===== | ||
- | - : Installation de V-rep | + | - : Installation de // V-rep // |
- : Voir [[poppy-kine:poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]] | - : Voir [[poppy-kine:poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]] | ||
- : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | - : Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | ||
- : faire la conversion | - : faire la conversion | ||
- | - : Simulation sur V-rep | + | - : Simulation sur // V-rep // |
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* Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | * Capture les données via Kinect en utilisant l'outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 | ||
<hidden> | <hidden> | ||
- | \\ Click **save.bat** | + | \\ Cliquez **save.bat** |
- | \\ Enter the //name of the exercise// as asked by the shell. | + | \\ Entrez le //nom d'exercice// dans le shell. |
- | \\ A new window should appear, with the video captured by the Kinect camera, and the skeleton of the person in front of it (The first time, it can take a while... be patient). | + | \\ Une nouvelle fenêtre, avec la vidéo capturé par le Kinect caméra et le squelette de la personne. |
- | \\ Movements are separated by //space key// pressures. | + | \\ Les mouvements sont séparés par des pressions sur // espace //. |
\\ | \\ | ||
- | \\ For example: | + | \\ Par exemple: |
- | * //space key// : starts the capture of the first movement, | + | * //espace// : Commence la capture du premier mouvement, |
- | * do the movement... | + | * Faire le mouvement... |
- | * //space key// : stops the capture of the first movement, | + | * //espace// : Arrête la capture du premier mouvement, |
- | * //space key// : starts the capture of the second movement, | + | * //espace// : Commence la capture du second mouvement, |
* etc | * etc | ||
- | The movements are then saved in **⁄exercices⁄<name_of_the_exercise>/** folder, in <name_of_the_exercise_x>.txt file. | + | Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<name_of_the_exercise>/** dossier, <name_of_the_exercise_x>.txt fichier. |
- | \\ x starts from zero (first movement). | + | \\ x commence à zéro (Premier mouvement. |
- | \\ To finish capturing the movements, just close the window (click on the red cross..). | + | \\ Pour finir de capturer les mouvements, fermez la fenêtre. |
</hidden> | </hidden> | ||
- | * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // | + | * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. |
- | ==== Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy==== | + | ==== Deuxième étape: obtenir la position en angles moteur et la simuler==== |
Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect | Le code est sur git https://redmine.telecom-bretagne.eu/projects/poppyimitateskinect | ||
- : ouvrir le // V-rep // | - : ouvrir le // V-rep // | ||
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</code> | </code> | ||
==== filtrer les angles ==== | ==== filtrer les angles ==== | ||
- | La même que le filtre dernier. | + | \\ Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés. |
- | \\ {{:tag:angle_filtre.png?500|}} | + | \\ Le filtre est la même que le dernier. C'est le résultat(angles filtrés) |
- | ---- | + | \\ {{:tag:angle_filtre.png?500|}} |
- | ===== Amélioration ===== | + | \\ |
- | \\ Les angles obtenu ne sont par très précis. | + | |
+ | ===== Résultat et Amélioration ===== | ||
+ | \\ {{:tag:kinect.png?600|}} | ||
+ | \\ Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques. | ||
+ | \\ Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis. | ||
\\ Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. | \\ Nous n'avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. | ||
\\ De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre | \\ De plus, c'est mieux d'ajouter la gestion de l'équilibre |