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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/29 10:57]
s4poppy2017
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2019/04/25 14:08]
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-{{tag>​Poppy Project poppy-kine Kinect}} 
-====== Poppy-Kine : Stage d'​été 2017 PoppyImitatesKinect ====== 
  
-===== Introduction ===== 
- 
-Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​ 
-\\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy 
-\\ -      Simulation sur Vrep 
- 
----- 
-===== Comment l'​utiliser ===== 
-  - : Installation de V-rep 
-  - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]] 
-  - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 
-  - : faire la conversion 
-  - : Simulation sur V-rep 
- 
- 
-==== Première étape: obtenir les données de quaternion==== 
-{{:​tag:​ic584403.png?​200|}} ​ 
-  * Connectez le Kinect 
-  * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016 
-==== Deuxième étape: obtenir la position des jointures en angles moteur de Poppy==== 
-Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect 
-  -   : ouvrir le // V-rep // 
-  -   : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier //  de quaternion dans le terminal. 
-Entrer // python ​ Main.py ​ nom_fichier // 
-\\ Par exemple : 
-\\ // python ​ Main.py ​ 20170825_0 // 
-\\ 
-\\ L'​éntré : Le fichier de quaternion capturé par Kinect doit être enregistré dans le dossier // mouvement_kinect //. 
-\\ Lorsque la programmation est lancé, nous obtenons deux fichiers json: 
-\\ 
-\\ Le dossier // mouvement_filtre // enregitre les données de quaternion filtrés par un filtre de Butterworth. 
-\\ Le dossier // mouvement_poppy // enregitre les données de angle de moteur de Poppy. 
- 
-\\ __**NB : **__  ​ 
-  * Lorsque la programe est lancé, la figure de la réponse du filtre et les figures des résultats sont affichées. 
-  * Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance. 
-  * La Simulation est dans le logiciel // V-rep //. 
- 
- 
----- 
-===== Comment avancer ===== 
-{{:​tag:​conversion-quaternion-agnle.png?​650|}} 
-==== filtrer les quaternion capturé par le Kinect ==== 
-Nous utilisons le filtre // Butterworth // pour filtrer les quaternions. 
-\\ // Filtre passe-bas 
-\\ Ordre : 5 
-\\ fs : 30Hz 
-\\ cutoff : 0.2 // 
-\\ {{:​tag:​freq_reponse.png?​500|}} 
-==== Conversion de quaternion à l'​angle de moteur ==== 
-La structure de json fichie dans le dossier // mouvement_poppy // 
-<​code>​ 
-{ 
-"​positions":​ { "<​time1>":​ { "<​moteur1>":​ [angle,0], "<​moteur2>":​ [angle,0] }, "<​time2>":​ { "<​moteur1>":​ [angle,0], "<​moteur2>":​ [angle,0] } } 
-} 
-</​code>​ 
-==== filtrer les angles ==== 
-La même que le filtre dernier. 
-\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}} 
----- 
-===== Amélioration ===== 
-\\ Les angles obtenu ne sont par très précis. 
-\\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. 
-\\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre 
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  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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