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tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/08/28 23:26]
s4poppy2017 [filtrer les angles]
tag:stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect [2017/09/06 03:11]
s4poppy2017
Line 1: Line 1:
 {{tag>​Poppy Project poppy-kine Kinect}} {{tag>​Poppy Project poppy-kine Kinect}}
-====== Poppy-Kine : Stage d'​été 2017 ======+====== Poppy-Kine : Stage d'​été 2017 PoppyImitatesKinect ​======
  
 ===== Introduction ===== ===== Introduction =====
Line 6: Line 6:
 Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​ Les objectifs principaux est travail portera sur la conversion et l’imitation de mouvements humains capturés à l’aide d’une Kinect en mouvements robots joués par Poppy. ​
 \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy \\ -   Conversion de l’orientation et la position des jointures en angles moteur de Poppy
-\\ -      Simulation sur Vrep+\\ -      Simulation sur // Vrep //
  
 ---- ----
 ===== Comment l'​utiliser ===== ===== Comment l'​utiliser =====
-  - : Installation de V-rep+  - : Installation de // V-rep //
   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]   - : Voir [[poppy-kine:​poppy-kine-2015-s5|Poppy-Kine : S5 project 2015-2016]]
   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   - : Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
   - : faire la conversion   - : faire la conversion
-  - : Simulation sur V-rep+  - : Simulation sur // V-rep //
  
  
Line 21: Line 21:
   * Connectez le Kinect   * Connectez le Kinect
   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016   * Capture les données via Kinect en utilisant l'​outil de Poppy-Kine-S5 project 2015-2016
-==== Deuxième étape: obtenir la position ​des jointures ​en angles moteur ​de Poppy====+<​hidden>​ 
 +\\ Cliquez **save.bat** 
 +\\ Entrez le //nom d'​exercice//​ dans le shell. 
 +\\ Une nouvelle fenêtre, avec la vidéo capturé par le Kinect caméra et le squelette de la personne. 
 +\\ Les mouvements sont séparés par des pressions sur // espace //. 
 +\\  
 +\\  Par exemple: 
 +  * //espace// : Commence la capture du premier mouvement,​ 
 +  * Faire le mouvement... 
 +  * //espace// : Arrête la capture du premier mouvement,​ 
 +  * //espace// : Commence la capture du second mouvement,​ 
 +  * etc 
 +Les mouvements sont sauvegardés dans **⁄exercices⁄<​name_of_the_exercise>/​** dossier, ​ <​name_of_the_exercise_x>​.txt fichier. 
 +\\ x commence à zéro (Premier mouvement. 
 +\\ Pour finir de capturer les mouvements, fermez la fenêtre. 
 +</​hidden>​ 
 +  * Enregistrez le fichier sur le dossier // mouvement_kinect // et le mettez json fichier. 
 +==== Deuxième étape: obtenir la position en angles moteur ​et la simuler====
 Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect Le code est sur git https://​redmine.telecom-bretagne.eu/​projects/​poppyimitateskinect
   -   : ouvrir le // V-rep //   -   : ouvrir le // V-rep //
   -   : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier //  de quaternion dans le terminal.   -   : lancer la prgrammation // Main.py // et entrer le // nom de fichier //  de quaternion dans le terminal.
-<​hidden>​Entrer // python ​ Main.py ​ nom_fichier //+Entrer // python ​ Main.py ​ nom_fichier //
 \\ Par exemple : \\ Par exemple :
 \\ // python ​ Main.py ​ 20170825_0 // \\ // python ​ Main.py ​ 20170825_0 //
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   * Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance.   * Il faut fermer les fenêtres de figure pour que la progrme avance.
   * La Simulation est dans le logiciel // V-rep //.   * La Simulation est dans le logiciel // V-rep //.
-</hidden>+==== Fonction de Code ==== 
 +\\ // butterworth.py et filtre.py // est le filtre de butterworth. 
 +\\ Les fonctions de // Main.py // : 
 +\\ // creatPoppyData(ex) : // Conversion de quaternion à l'​angle. // ex // est le nom d'​exercice.  
 +\\ // runSimu(PoppyData) : // Exécuter la simulation sur V-rep. // PoppyData // est les données des angles qui sont enregistré sur le dossier // mouvement_poppy // . 
  
 ---- ----
Line 52: Line 73:
 \\ {{:​tag:​freq_reponse.png?​500|}} \\ {{:​tag:​freq_reponse.png?​500|}}
 ==== Conversion de quaternion à l'​angle de moteur ==== ==== Conversion de quaternion à l'​angle de moteur ====
 +La structure de json fichie dans le dossier // mouvement_poppy //
 <​code>​ <​code>​
 { {
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 </​code>​ </​code>​
 ==== filtrer les angles ==== ==== filtrer les angles ====
-La même que le filtre ​dernier. +\\ Parceque il y a les points discontinu sur les angles. Nous ajoutons un filtre pour assurer que les angles sont lissés. 
-\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}}+\\ Le filtre est la même que le dernier. ​C'est le résultat(angles filtrés) 
 +\\ {{:​tag:​angle_filtre.png?​500|}} ​ 
 +\\   
 ---- ----
-===== Amélioration ===== +===== Résultat et Amélioration ===== 
-\\ Les angles obtenu ne sont par très précis.+\\ {{:​tag:​kinect.png?​600|}} 
 +\\ Le résultat est pas mal pour les postures humaines statiques. 
 +\\ Pour les postures humaines dynamique les angles obtenu ne sont par très précis.
 \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines. \\ Nous n'​avons pas détecter la faisabilité de mouvment. Il y a les cas où le poppy ne peut pas faire le mouvment humaines.
 \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre \\ De plus, c'est mieux d'​ajouter la gestion de l'​équilibre
  • tag/stage_d_ete_2017_poppyimitateskinect.txt
  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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