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--- simulatorvrep [2019/02/12 13:42]
mgp3212019
+++ simulatorvrep [2019/04/25 14:08]
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-= Documentation VREP Remote API python =
-* '''Auteur''' : Flavien Steffen FIP3A
-== Vrep Remote API ==
-Le but de ce document est d'utilisé Vrep avec la Remote Api Python. L'interface est compatible avec le projet de simulation lems pour les algorithmes d'apprentissage. Vrep est simulateur d'environnement 3D.
-= Interface environnement =
-* Dans Vrep on charge des &quot;scènes&quot;. La classe s'appelle vrepScene.
-== Méthodes et Attributs de la classe vrepScene ==
-=== '''init'''(connectionPort) ===
-Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep)
-=== loadEnvironment(path) ===
-Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type &quot;.ttt&quot;.
-=== startSimulation() ===
-Lance la simulation.
-=== pauseSimulation() ===
-Met la simulation sur pause.
-=== stopSimulation() ===
-Arrête la simulation.
-=== getSimulationTime() ===
-Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde)
-=== getListObject() ===
-Récupère tous les objets de l'environnement actuel dans Vrep. Les objets sont convertis en vrepEntity ou autre class héritée de vrepEntity. La liste est accessible via la variable dictionnaire &quot;listObject&quot;.
-=== testConnection() ===
-Informe de l'état de la connexion avec Vrep (connecté ou non)
-=== closeScene() ===
-Ferme la scene actuellement ouverte.
-=== endConnection() ===
-Clôture la connexion avec Vrep.
-=== beginConnection() ===
-Se connecter à Vrep (uniquement si l'api n'est plus connectée)
-= Interface objet =
-* Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems.
-* Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type &quot;SensorVision&quot; est traité les autres sont tous des vrepEntity
-== Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity ==
-=== '''init'''(kind, objectName): ===
-Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type &quot;vrep&quot; de l'objet. kind est un chiffre qui sera associé automatiquement à un type. obectName est le nom unique de l'objet.
-=== getOrientation() ===
-Obtenir l'orientation d'un objet suivant alpha, beta et gamma.
-=== getPostion() ===
-Obtenir la position relative d'un objet par rapport à l'environnement global (le &quot;world&quot;) suivant x, y et z.
-=== getVelocity() ===
-Obtenir la vitesse d'un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z.
-=== setPosition(position) ===
-Redéfinir la position d'un objet. Position : list[x, y, z]
-=== setOrientation(eulerAngles) ===
-Redéfinir l'orientation d'un objet. eulerAngles : list[alpha, beta, gamma]
-=== setVelocity(speed) ===
-Définir la vitesse de l'objet. Speed est un float (exemple : 0.1 ou -0.1)
-=== removeEntity() ===
-Supprime l'objet de l'environnement. (La liste d'objet n'est pas mise à jour)
-=== resolveObjectType(code) ===
-Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre.
-== Méthodes de la class vrepSensorVision() ==
-=== '''init'''(kind, objectName): ===
-Appelle le constructeur de la class héritée
-=== getImageSensorVision() ===
-renvoit la resolution et l'image du capteur.
-=  =