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simulatorvrep [2019/02/12 13:42] mgp3212019 |
simulatorvrep [2019/04/25 14:08] |
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| - | = Documentation VREP Remote API python = | ||
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| - | * '''Auteur''' : Flavien Steffen FIP3A | ||
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| - | == Vrep Remote API == | ||
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| - | Le but de ce document est d’utilisé Vrep avec la Remote Api Python. L’interface est compatible avec le projet de simulation lems pour les algorithmes d’apprentissage. Vrep est simulateur d’environnement 3D. # Interface environnement * Dans Vrep on charge des “scènes”. La classe s’appelle vrepScene. ## Méthodes et Attributs de la classe vrepScene ### '''init'''(connectionPort) Le constructeur de la classe ouvre une connection avec Vrep si celui-ci est déjà lancé. Le port par défaut est 19997 (port par défaut de connexion avec Vrep) ### loadEnvironment(path) Ouvrir un environnement déjà créer dans Vrep. Fichier de type “.ttt”. ### startSimulation() Lance la simulation. ### pauseSimulation() Met la simulation sur pause. ### stopSimulation() Arrête la simulation. ### getSimulationTime() Récupère le temps depuis lequel la simulation a été lancée (en milliseconde) ### getListObject() Récupère tous les objets de l’environnement actuel dans Vrep. Les objets sont convertis en vrepEntity ou autre class héritée de vrepEntity. La liste est accessible via la variable dictionnaire “listObject”. ### testConnection() Informe de l’état de la connexion avec Vrep (connecté ou non) ### closeScene() Ferme la scene actuellement ouverte. ### endConnection() Clôture la connexion avec Vrep. ### beginConnection() Se connecter à Vrep (uniquement si l’api n’est plus connectée) | ||
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| - | = Interface objet = | ||
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| - | * Les objets de Vrep sont convertis dans un type vrepEntity lui-même hérité du type Entity du projet lems. | ||
| - | * Tous les types de vrep non pas été traité. Seul le type “SensorVision” est traité les autres sont tous des vrepEntity ## Méthodes et Attributs de la classe vrepEntity ### '''init'''(kind, objectName): Fonction pour le constructeur de classe. kind est le type “vrep” de l’objet. kind est un chiffre qui sera associé automatiquement à un type. obectName est le nom unique de l’objet. ### getOrientation() Obtenir l’orientation d’un objet suivant alpha, beta et gamma. ### getPostion() Obtenir la position relative d’un objet par rapport à l’environnement global (le “world”) suivant x, y et z. ### getVelocity() Obtenir la vitesse d’un objet par suivant alpha, beta, gamma et suivant x, y et z. ### setPosition(position) Redéfinir la position d’un objet. Position : list[x, y, z] ### setOrientation(eulerAngles) Redéfinir l’orientation d’un objet. eulerAngles : list[alpha, beta, gamma] ### setVelocity(speed) Définir la vitesse de l’objet. Speed est un float (exemple : 0.1 ou -0.1) ### removeEntity() Supprime l’objet de l’environnement. (La liste d’objet n’est pas mise à jour) ### resolveObjectType(code) Dans Vrep les types retournés sont des chiffres. Cette fonction renvoit le nom du type donné en paramètre. ## Méthodes de la class vrepSensorVision() ### '''init'''(kind, objectName): Appelle le constructeur de la class héritée ### getImageSensorVision() renvoit la resolution et l’image du capteur. # | ||