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--- simulators [2019/02/12 13:04]
mgp3212019 created
+++ simulators [2019/04/25 14:08]
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-Simulateur Gazebo
-Prérequis :
-Environnement Linux : Ubuntu 18.04
-Installation du ROS Melodic :
-Modification du “sources.list”:
-sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
-Mettre en place les clés :
-sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
-Installation :
-sudo apt update
-sudo apt install ros-melodic-desktop-full
-Initialisation rosdep :
-sudo rosdep init
-rosdep update
-Configuration environnement :
-echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
-source ~/.bashrc
-Installation des packages dépendants :
-sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
-[Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]
-Intégration Turtlebot3:
-Création des répertoires:
-mkdir ~/catkin_ws
-mkdir ~/catkin_ws/src
-Télécharger des codes sources de Turtlebot3:
-cd ~/catkin_ws/src/
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
-Installation:
-cd ~/catkin_ws && catkin_make
-Configuration environnement:
-Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”:
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
-export TURTLEBOT3_MODEL=burger
-[Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/]
-Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :
-Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”.
-Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:
-__init__ :
-La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-pre_get_model_state :
-Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular.
-get_position :
-Permet de récupérer la position d’un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_position()
-get_orientation :
-Permet de récupérer l’orientation d’un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_orientation()
-get_linear :
-Permet de récupérer la vitesse linéaire.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_linear()
-get_angular :
-Permet de récupérer la vitesse angulaire.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_angular()
-remove_entity :
-Permet de supprimer un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.remove_entity()
-set_model_position :
-Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.set_model_position(2,2,0)
-set_model_orientation :
-Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.set_model_orientation(0,0,-1)
-move_robot :
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-try:
-	model.move_robot(list)
-except rospy.ROSInterruptException:
-	pass
-Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:
-start :
-Permet de démarrer une simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.start()
-enPause :
-Permet de mettre en pause la simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.enPause()
-resetSimulation :
-Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...)
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetSimulation()
-resetWorld :
-Permet de réinitialiser le world.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetWorld()
-getListModel :
-Permet de récupérer la liste des objet dans le world.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModel()
-getSimTime :
-Permet de récupérer le temps de simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getSimTime()
-loadWorld :
-Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch']
-simulateur.loadWorld(list)
-callbackAllProperties :
-Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties.
-callbackListModel :
-Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber.
-callbackPose :
-Fonction callback appelé par la fonction getAllPose.
-callbackTwist :
-Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist.
-getAllProperties :
-Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllProperties()
-getListModelBySuscriber :
-Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModelBySuscriber()
-getAllPose :
-Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllPose()
-getAllTwist :
-Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllTwist()