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simulatorgazebo [2019/02/14 10:38] mgp3212019 |
simulatorgazebo [2019/04/25 14:08] (current) |
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| Line 1: | Line 1: | ||
| ======Simulateur Gazebo====== | ======Simulateur Gazebo====== | ||
| + | |||
| + | **Auteur :** Yao ZHAO | ||
| =====Prérequis :===== | =====Prérequis :===== | ||
| Line 87: | Line 89: | ||
| - | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”. | + | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “programmeGazebo”. |
| Line 176: | Line 178: | ||
| **move_robot :** | **move_robot :** | ||
| - | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. | + | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire et un temps de simulation sont nécessaire. |
| Exemple d’utilisation: | Exemple d’utilisation: | ||
| <code> | <code> | ||
| model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| + | # list contient les vitesses | ||
| + | list = [0.3,0] | ||
| + | # t est le temps de simulation | ||
| + | t=4 | ||
| try: | try: | ||
| - | model.move_robot(list) | + | model.move_robot(list,t) |
| except rospy.ROSInterruptException: | except rospy.ROSInterruptException: | ||
| pass | pass | ||