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--- simulatorgazebo [2019/02/14 10:30]
mgp3212019
+++ simulatorgazebo [2019/04/25 14:08] (current)
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ======Simulateur Gazebo======
+**Auteur :** Yao ZHAO
 =====Prérequis :=====
@@ Line 87: / Line 89: @@
-Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”.
+Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “programmeGazebo”.
-Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:
+====Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:====
-** __init__ :**
+** _init _ :**
 La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
+</code>
@@ Line 105: / Line 110: @@
 **get_position :**
 Permet de récupérer la position d’un objet.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.get_position()
+</code>
 **get_orientation :**
 Permet de récupérer l’orientation d’un objet.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.get_orientation()
+</code>
 **get_linear :**
 Permet de récupérer la vitesse linéaire.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.get_linear()
+</code>
 **get_angular :**
 Permet de récupérer la vitesse angulaire.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.get_angular()
+</code>
 **remove_entity :**
 Permet de supprimer un objet.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.remove_entity()
+</code>
 **set_model_position :**
 Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.set_model_position(2,2,0)
+</code>
 **set_model_orientation :**
 Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
 model.set_model_orientation(0,0,-1)
+</code>
 **move_robot :**
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire.
+Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire et un temps de simulation sont nécessaire.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
+# list contient les vitesses
+list = [0.3,0]
+# t est le temps de simulation
+t=4
 try:
-        model.move_robot(list)
+        model.move_robot(list,t)
 except rospy.ROSInterruptException:
         pass
+</code>
-Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:
+====Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:====
 **start :**
 Permet de démarrer une simulation.
+<code>
 Exemple d’utilisation:
 simulateur = Simulator()
 simulateur.start()
+</code>
 **enPause :**
 Permet de mettre en pause la simulation.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.enPause()
+</code>
 **resetSimulation :**
 Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...)
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.resetSimulation()
+</code>
 **resetWorld :**
 Permet de réinitialiser le world.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.resetWorld()
+</code>
 **getListModel :**
 Permet de récupérer la liste des objet dans le world.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getListModel()
+</code>
 **getSimTime :**
 Permet de récupérer le temps de simulation.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getSimTime()
+</code>
 **loadWorld :**
 Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch']
 simulateur.loadWorld(list)
+</code>
@@ Line 233: / Line 283: @@
 **getAllProperties :**
 Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getAllProperties()
+</code>
 **getListModelBySuscriber :**
 Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getListModelBySuscriber()
+</code>
 **getAllPose :**
 Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getAllPose()
+</code>
 **getAllTwist :**
 Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber.
 Exemple d’utilisation:
+<code>
 simulateur = Simulator()
 simulateur.getAllTwist()
+</code>