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simulatorgazebo [2019/02/14 10:40] mgp3212019 [Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:] |
simulatorgazebo [2019/04/25 14:08] |
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Line 1: | Line 1: | ||
- | ======Simulateur Gazebo====== | ||
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- | =====Prérequis :===== | ||
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- | Environnement Linux : Ubuntu 18.04 | ||
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- | =====Installation du ROS Melodic :===== | ||
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- | **Modification du “sources.list”:** | ||
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- | sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' | ||
- | |||
- | **Mettre en place les clés :** | ||
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- | sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 // | ||
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- | **Installation :** | ||
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- | sudo apt update | ||
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- | sudo apt install ros-melodic-desktop-full | ||
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- | **Initialisation rosdep :** | ||
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- | sudo rosdep init | ||
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- | rosdep update | ||
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- | **Configuration environnement :** | ||
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- | echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc | ||
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- | source ~/.bashrc | ||
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- | **Installation des packages dépendants :** | ||
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- | sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential | ||
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- | [Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu] | ||
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- | =====Intégration Turtlebot3:===== | ||
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- | **Création des répertoires:** | ||
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- | mkdir ~/catkin_ws | ||
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- | mkdir ~/catkin_ws/src | ||
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- | **Télécharger des codes sources de Turtlebot3:** | ||
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- | cd ~/catkin_ws/src/ | ||
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- | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git | ||
- | |||
- | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git | ||
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- | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git | ||
- | |||
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- | **Installation:** | ||
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- | cd ~/catkin_ws && catkin_make | ||
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- | **Configuration environnement:** | ||
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- | Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”: | ||
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- | source ~/catkin_ws/devel/setup.bash | ||
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- | export TURTLEBOT3_MODEL=burger | ||
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- | [Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/] | ||
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- | =====Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :===== | ||
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- | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”. | ||
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- | ====Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:==== | ||
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- | ** _init _ :** | ||
- | La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | </code> | ||
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- | **pre_get_model_state :** | ||
- | Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular. | ||
- | |||
- | |||
- | **get_position :** | ||
- | Permet de récupérer la position d’un objet. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.get_position() | ||
- | </code> | ||
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- | |||
- | **get_orientation :** | ||
- | Permet de récupérer l’orientation d’un objet. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.get_orientation() | ||
- | </code> | ||
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- | **get_linear :** | ||
- | Permet de récupérer la vitesse linéaire. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.get_linear() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **get_angular :** | ||
- | Permet de récupérer la vitesse angulaire. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.get_angular() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **remove_entity :** | ||
- | Permet de supprimer un objet. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.remove_entity() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **set_model_position :** | ||
- | Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.set_model_position(2,2,0) | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **set_model_orientation :** | ||
- | Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | model.set_model_orientation(0,0,-1) | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | **move_robot :** | ||
- | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire et un temps de simulation sont nécessaire. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
- | #list contient les vitesse | ||
- | list = [0.3,0] | ||
- | #t est le temps de simulation | ||
- | t=4 | ||
- | try: | ||
- | model.move_robot(list,t) | ||
- | except rospy.ROSInterruptException: | ||
- | pass | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | ====Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:==== | ||
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- | |||
- | **start :** | ||
- | Permet de démarrer une simulation. | ||
- | <code> | ||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.start() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **enPause :** | ||
- | Permet de mettre en pause la simulation. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.enPause() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **resetSimulation :** | ||
- | Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.resetSimulation() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **resetWorld :** | ||
- | Permet de réinitialiser le world. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.resetWorld() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **getListModel :** | ||
- | Permet de récupérer la liste des objet dans le world. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getListModel() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **getSimTime :** | ||
- | Permet de récupérer le temps de simulation. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getSimTime() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | **loadWorld :** | ||
- | Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] | ||
- | simulateur.loadWorld(list) | ||
- | </code> | ||
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- | |||
- | **callbackAllProperties :** | ||
- | Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties. | ||
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- | **callbackListModel :** | ||
- | Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber. | ||
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- | |||
- | **callbackPose :** | ||
- | Fonction callback appelé par la fonction getAllPose. | ||
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- | |||
- | **callbackTwist :** | ||
- | Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist. | ||
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- | |||
- | **getAllProperties :** | ||
- | Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getAllProperties() | ||
- | </code> | ||
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- | |||
- | **getListModelBySuscriber :** | ||
- | Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getListModelBySuscriber() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **getAllPose :** | ||
- | Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. | ||
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- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getAllPose() | ||
- | </code> | ||
- | |||
- | |||
- | **getAllTwist :** | ||
- | Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. | ||
- | |||
- | Exemple d’utilisation: | ||
- | <code> | ||
- | simulateur = Simulator() | ||
- | simulateur.getAllTwist() | ||
- | </code> | ||