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--- simulatorgazebo [2019/02/14 10:33]
mgp3212019
+++ simulatorgazebo [2019/04/25 14:08]
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-======Simulateur Gazebo======
-=====Prérequis :=====
-Environnement Linux : Ubuntu 18.04
-=====Installation du ROS Melodic :=====
-**Modification du “sources.list”:**
-sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
-**Mettre en place les clés :**
-sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 //
-**Installation :**
-sudo apt update
-sudo apt install ros-melodic-desktop-full
-**Initialisation rosdep :**
-sudo rosdep init
-rosdep update
-**Configuration environnement :**
-echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
-source ~/.bashrc
-**Installation des packages dépendants :**
-sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
-[Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]
-=====Intégration Turtlebot3:=====
-**Création des répertoires:**
-mkdir ~/catkin_ws
-mkdir ~/catkin_ws/src
-**Télécharger des codes sources de Turtlebot3:**
-cd ~/catkin_ws/src/
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
-git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
-**Installation:**
-cd ~/catkin_ws && catkin_make
-**Configuration environnement:**
-Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”:
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
-export TURTLEBOT3_MODEL=burger
-[Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/]
-=====Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo :=====
-Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”.
-====Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes:====
-** _init _ :**
-La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-**pre_get_model_state :**
-Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular.
-**get_position :**
-Permet de récupérer la position d’un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_position()
-**get_orientation :**
-Permet de récupérer l’orientation d’un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_orientation()
-**get_linear :**
-Permet de récupérer la vitesse linéaire.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_linear()
-**get_angular :**
-Permet de récupérer la vitesse angulaire.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.get_angular()
-**remove_entity :**
-Permet de supprimer un objet.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.remove_entity()
-**set_model_position :**
-Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.set_model_position(2,2,0)
-**set_model_orientation :**
-Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires.
-Exemple d’utilisation:
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-model.set_model_orientation(0,0,-1)
-**move_robot :**
-Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire.
-Exemple d’utilisation:
-<code>
-model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world")
-try:
-        model.move_robot(list)
-except rospy.ROSInterruptException:
-        pass
-</code>
-====Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes:====
-**start :**
-Permet de démarrer une simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.start()
-**enPause :**
-Permet de mettre en pause la simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.enPause()
-**resetSimulation :**
-Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...)
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetSimulation()
-**resetWorld :**
-Permet de réinitialiser le world.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.resetWorld()
-**getListModel :**
-Permet de récupérer la liste des objet dans le world.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModel()
-**getSimTime :**
-Permet de récupérer le temps de simulation.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getSimTime()
-**loadWorld :**
-Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch']
-simulateur.loadWorld(list)
-**callbackAllProperties :**
-Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties.
-**callbackListModel :**
-Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber.
-**callbackPose :**
-Fonction callback appelé par la fonction getAllPose.
-**callbackTwist :**
-Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist.
-**getAllProperties :**
-Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllProperties()
-**getListModelBySuscriber :**
-Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getListModelBySuscriber()
-**getAllPose :**
-Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllPose()
-**getAllTwist :**
-Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber.
-Exemple d’utilisation:
-simulateur = Simulator()
-simulateur.getAllTwist()