Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
simulatorgazebo [2019/02/14 10:18] mgp3212019 [Simulateur Gazebo] |
simulatorgazebo [2019/04/25 14:08] |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ======Simulateur Gazebo====== | ||
| - | ==== Prérequis : ==== | ||
| - | |||
| - | Environnement Linux : Ubuntu 18.04 | ||
| - | |||
| - | ==== Installation du ROS Melodic : ==== | ||
| - | |||
| - | Modification du “sources.list”: | ||
| - | sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' | ||
| - | |||
| - | Mettre en place les clés : | ||
| - | sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 | ||
| - | |||
| - | Installation : | ||
| - | sudo apt update | ||
| - | sudo apt install ros-melodic-desktop-full | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Initialisation rosdep : | ||
| - | sudo rosdep init | ||
| - | rosdep update | ||
| - | |||
| - | Configuration environnement : | ||
| - | echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc | ||
| - | source ~/.bashrc | ||
| - | |||
| - | Installation des packages dépendants : | ||
| - | sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential | ||
| - | |||
| - | |||
| - | [Explication porvenant de : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== Intégration Turtlebot3: ==== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Création des répertoires: | ||
| - | mkdir ~/catkin_ws | ||
| - | mkdir ~/catkin_ws/src | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Télécharger des codes sources de Turtlebot3: | ||
| - | cd ~/catkin_ws/src/ | ||
| - | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git | ||
| - | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git | ||
| - | git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Installation: | ||
| - | cd ~/catkin_ws && catkin_make | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Configuration environnement: | ||
| - | Ajouter les lignes suivantes dans le fichier “~/.bashrc”: | ||
| - | source ~/catkin_ws/devel/setup.bash | ||
| - | export TURTLEBOT3_MODEL=burger | ||
| - | |||
| - | |||
| - | [Explication porvenant de : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | Utilisation des codes sources pour la partie Gazebo : | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Les codes sources contiennent deux fichier “gazeboEntity.py” et “simGazebo.py” qui se situent dans le répertoire “program_gazebo” sur la branche “dev-Yao_ZHAO”. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Le fichier gazeboEntity.py contient les méthodes suivantes: | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * __init__ : | ||
| - | La méthode de construction, deux paramètes “model_name” et “relative_entity_name” sont nécessaires. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * pre_get_model_state : | ||
| - | Initialisation des paramètres pour utiliser le service “/gazebo/get_model_state”, ceci est appelée dans les méthodes get_position,get_orientation,get_linear et get_angular. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * get_position : | ||
| - | Permet de récupérer la position d’un objet. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.get_position() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * get_orientation : | ||
| - | Permet de récupérer l’orientation d’un objet. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.get_orientation() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * get_linear : | ||
| - | Permet de récupérer la vitesse linéaire. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.get_linear() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * get_angular : | ||
| - | Permet de récupérer la vitesse angulaire. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.get_angular() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * remove_entity : | ||
| - | Permet de supprimer un objet. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.remove_entity() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * set_model_position : | ||
| - | Permet de modifier la position d’un objet, trois paramètres les positions x,y,z sont nécessaires. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.set_model_position(2,2,0) | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * set_model_orientation : | ||
| - | Permet de modifier l’orientation d’un objet, trois paramètres les orientations x,y,z sont nécessaires. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | model.set_model_orientation(0,0,-1) | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * move_robot : | ||
| - | Permet de faire avancer le turtlebot, une liste contenant une vitesse linéaire et une vitesse angulaire est nécessaire. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | model = GazeboEntity("turtlebot3_burger","world") | ||
| - | try: | ||
| - | model.move_robot(list) | ||
| - | except rospy.ROSInterruptException: | ||
| - | pass | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | Le fichier simGazebo.py contient les méthodes suivantes: | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * start : | ||
| - | Permet de démarrer une simulation. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.start() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * enPause : | ||
| - | Permet de mettre en pause la simulation. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.enPause() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * resetSimulation : | ||
| - | Permet de réinitialiser la simuation (timing, les positions des objets...) | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.resetSimulation() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * resetWorld : | ||
| - | Permet de réinitialiser le world. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.resetWorld() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getListModel : | ||
| - | Permet de récupérer la liste des objet dans le world. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getListModel() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getSimTime : | ||
| - | Permet de récupérer le temps de simulation. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getSimTime() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * loadWorld : | ||
| - | Permet de charger un world, une paramètre d’une liste des ficher launcher est nécessaire. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | list = ['/home/yao/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_1.launch'] | ||
| - | simulateur.loadWorld(list) | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * callbackAllProperties : | ||
| - | Fonction callback appelé par la fonction getAllProperties. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * callbackListModel : | ||
| - | Fonction callback appelé par la fonction getListModelBySuscriber. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * callbackPose : | ||
| - | Fonction callback appelé par la fonction getAllPose. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * callbackTwist : | ||
| - | Fonction callback appelé par la fonction getAllTwist. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getAllProperties : | ||
| - | Permet de récupérer tous les properties de tous les objets de type Suscriber. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getAllProperties() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getListModelBySuscriber : | ||
| - | Permet de récupérer une liste des objets dans le world de type Suscriber. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getListModelBySuscriber() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getAllPose : | ||
| - | Permet de récupérer les positions et les orientations des objets dans le world de type Suscriber. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getAllPose() | ||
| - | |||
| - | |||
| - | * getAllTwist : | ||
| - | Permet de récupérer les vitesse des objets dans le world de type Suscriber. | ||
| - | Exemple d’utilisation: | ||
| - | simulateur = Simulator() | ||
| - | simulateur.getAllTwist() | ||