Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
mapping_integration_web [2018/02/14 13:41] mgp3202018 Ajout de la vidéo YouTube |
mapping_integration_web [2020/07/03 17:38] (current) mai Tag0 Added: pepper |
||
---|---|---|---|
Line 21: | Line 21: | ||
* http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1. | * http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1. | ||
* http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper. | * http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper. | ||
+ | |||
+ | Tous ces packages peuvent être installés en utilisant la commande : | ||
+ | sudo apt-get install ros-<ros_distribution>-<ros_package> | ||
+ | La liste des packages disponibles sur une distribution ROS peut être affichée comme ceci : | ||
+ | apt-cache search ros-<ros_distribution> | ||
Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\ | Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\ | ||
Line 294: | Line 299: | ||
rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan> | rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan> | ||
La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte. | La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte. | ||
+ | |||
+ | ===== Travaux futurs ===== | ||
+ | ==== Pour Pepper ==== | ||
+ | |||
+ | * Troubleshooting de l'erreur avec le package //depth_image_proc/////convert_metric// pour pouvoir générer une carte à partir de la camera de Pepper | ||
+ | * Normalement, la suite devrait fonctionner comme avec RB-1 | ||
+ | |||
+ | ==== Pour le déplacement de RB-1 à la localisation spécifiée ==== | ||
+ | |||
+ | * Publier les coordonnées de destination depuis l'interface web vers ROS en utilisant //roslibjs// | ||
+ | * Utiliser ces coordonnées pour déplacer RB-1 (probablement grâce au package //rb1_base_common// / //navigation// ou //control//) | ||
+ | {{tag> pepper ros }} |