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mapping_integration_web [2018/02/14 13:09] mgp3202018 Ajout d'une image de map |
mapping_integration_web [2020/07/03 17:38] mai Tag0 Added: ros |
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| Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot. | Cette documentation explique comment créer une carte à partir d'un robot pour l'intégrer ensuite dans une interface Web et afficher la localisation du robot. | ||
| + | Ce travail se base sur cet article : [[https://arxiv.org/pdf/1704.04797.pdf|Voir l'article]] | ||
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| + | Vidéo de démonstration de la solution : [[https://youtu.be/xF7-tTI0zrE|Voir la vidéo YouTube]] | ||
| ===== Liste des packages utilisés ===== | ===== Liste des packages utilisés ===== | ||
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| * http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1. | * http://wiki.ros.org/rb1_base_common : Contrôle de la base de RB-1. | ||
| * http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper. | * http://wiki.ros.org/pepper_bringup : Connexion à Pepper. | ||
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| + | Tous ces packages peuvent être installés en utilisant la commande : | ||
| + | sudo apt-get install ros-<ros_distribution>-<ros_package> | ||
| + | La liste des packages disponibles sur une distribution ROS peut être affichée comme ceci : | ||
| + | apt-cache search ros-<ros_distribution> | ||
| Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\ | Pour Pepper, il faut utiliser ROS Kinetic (installable sur Ubuntu 16.04).\\ | ||
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| rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan> | rosrun amcl amcl scan:=<nom_du_topic_laser_scan> | ||
| La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte. | La page Web s'abonne au topic de positionnement et affiche dynamiquement la position du robot sur la carte. | ||
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| + | ===== Travaux futurs ===== | ||
| + | ==== Pour Pepper ==== | ||
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| + | * Troubleshooting de l'erreur avec le package //depth_image_proc/////convert_metric// pour pouvoir générer une carte à partir de la camera de Pepper | ||
| + | * Normalement, la suite devrait fonctionner comme avec RB-1 | ||
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| + | ==== Pour le déplacement de RB-1 à la localisation spécifiée ==== | ||
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| + | * Publier les coordonnées de destination depuis l'interface web vers ROS en utilisant //roslibjs// | ||
| + | * Utiliser ces coordonnées pour déplacer RB-1 (probablement grâce au package //rb1_base_common// / //navigation// ou //control//) | ||
| + | {{tag>ros}} | ||