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application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/11/02 12:06]
s18kone [Application de la cinématique inverse]
application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2019/06/04 12:15] (current)
nduminy Tag0 Added: poppy Removed: Application,de,la,cinématique,inverse,au,Poppy,Torso,howto
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-{{tag>Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso howto}}+{{tag> ​poppy robot }}
  
 ====== Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso dans un jeu de morpion ====== ====== Application de la cinématique inverse au robot Poppy Torso dans un jeu de morpion ======
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  sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre  sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre
  mass_pion = 2 # en kg  mass_pion = 2 # en kg
- precision=[10,10]+ precision=[1000,1000]
  objet.add_cylinder(name_pion,​ pos_pion, sizes_pion, mass_pion,​precision)  objet.add_cylinder(name_pion,​ pos_pion, sizes_pion, mass_pion,​precision)
  
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  Xf = (V1/​g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi.   Xf = (V1/​g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. 
 - Déterminer la valeur de V1 : \\ - Déterminer la valeur de V1 : \\
-A partir de l'​expression de Xf précédent ​nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\+A partir de l'​expression de Xf précédente ​nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\
 Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'​expression Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'​expression
  Zmax = (0,​5/​g).(V1.sin(a))^2 + Zi  Zmax = (0,​5/​g).(V1.sin(a))^2 + Zi
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    * De la position initiale à la position du pion     * De la position initiale à la position du pion 
 A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'​angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'​angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu :
- V1 = 1,07 m/s + V1 = 1,23 m/s 
- Zmax = 14,32 cm+ Zmax = 14,77 cm
  
    * De la position du pion à la position d'une case     * De la position du pion à la position d'une case 
 A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'​angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'​angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\
  Pour Xf = -0.10 m   Pour Xf = -0.10 m 
- V1 = 1,24 m/s + V1 = 1,26 m/s 
- Zmax = 13,85cm+ Zmax = 12 cm
  
  Pour Xf = 0.00 m   Pour Xf = 0.00 m 
- V1 = 1,58 m/s + V1 = 1,60 m/s 
- Zmax = 16,25 cm+ Zmax = 14,42 cm
  
  Pour Xf = 0.10 m   Pour Xf = 0.10 m 
- V1 = 1,87 m/s + V1 = 1,88 m/s 
- Zmax = 18,69 cm+ Zmax = 16,88 cm
  
 ==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== ==== Trajectoire rectiligne uniforme ====
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 La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://​drive.google.com/​open?​id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://​drive.google.com/​open?​id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf
 ===== Documents ===== ===== Documents =====
-  * Video https://​drive.google.com/​open?​id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf+  * Video https://​drive.google.com/​open?​id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf 
 +  * Rapport : {{:​explication_du_programme.pdf|}}
  
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  • Last modified: 2019/04/25 14:08
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