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application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2018/11/02 12:06] s18kone [Application de la cinématique inverse] |
application_de_la_cinematique_inverse_au_robot_poppy_torso [2019/04/25 14:08] 127.0.0.1 external edit |
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|---|---|---|---|
| Line 91: | Line 91: | ||
| sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre | sizes_pion = [0.03, 0.03,0.08] # en mètre | ||
| mass_pion = 2 # en kg | mass_pion = 2 # en kg | ||
| - | precision=[10,10] | + | precision=[1000,1000] |
| objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision) | objet.add_cylinder(name_pion, pos_pion, sizes_pion, mass_pion,precision) | ||
| Line 124: | Line 124: | ||
| Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. | Xf = (V1/g).cos(a).[V1.sin(a) + sqrt( (V1.sin(a))^2 + 2.g.(Zi-Zf) )] + Xi. | ||
| - Déterminer la valeur de V1 : \\ | - Déterminer la valeur de V1 : \\ | ||
| - | A partir de l'expression de Xf précédent nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\ | + | A partir de l'expression de Xf précédente nous avons cherché la valeur de V1 (en faisant varier V1) qui donne une valeur de Xf proche de la valeur de Xf à atteindre. \\ |
| Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression | Pour chaque valeur de V1 retenue nous avons vérifié que la hauteur maximale de la main du robot était acceptable en utilisant l'expression | ||
| Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi | Zmax = (0,5/g).(V1.sin(a))^2 + Zi | ||
| Line 131: | Line 131: | ||
| * De la position initiale à la position du pion | * De la position initiale à la position du pion | ||
| A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : | A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à 2.pi/3 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : | ||
| - | V1 = 1,07 m/s | + | V1 = 1,23 m/s |
| - | Zmax = 14,32 cm | + | Zmax = 14,77 cm |
| * De la position du pion à la position d'une case | * De la position du pion à la position d'une case | ||
| A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ | A ce niveau nous avons fixé la valeur de l'angle « a » à pi/4 et comme résultats des calculs nous avons obtenu : \\ | ||
| Pour Xf = -0.10 m | Pour Xf = -0.10 m | ||
| - | V1 = 1,24 m/s | + | V1 = 1,26 m/s |
| - | Zmax = 13,85cm | + | Zmax = 12 cm |
| Pour Xf = 0.00 m | Pour Xf = 0.00 m | ||
| - | V1 = 1,58 m/s | + | V1 = 1,60 m/s |
| - | Zmax = 16,25 cm | + | Zmax = 14,42 cm |
| Pour Xf = 0.10 m | Pour Xf = 0.10 m | ||
| - | V1 = 1,87 m/s | + | V1 = 1,88 m/s |
| - | Zmax = 18,69 cm | + | Zmax = 16,88 cm |
| ==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== | ==== Trajectoire rectiligne uniforme ==== | ||
| Line 187: | Line 187: | ||
| La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | La démonstration vidéo est accessible à travers ce lien : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | ||
| ===== Documents ===== | ===== Documents ===== | ||
| - | * Video https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf | + | * Video : https://drive.google.com/open?id=1mVeNc0ZrXjJVIdxTz1_dE-Y4mM9CYqyf |
| + | * Rapport : {{:explication_du_programme.pdf|}} | ||